تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

دانلود فایل روت گوشی Samsung Galaxy S6 مدل SM-G9208 اندروید 6.0.1 با لینک مستقیم

اختصاصی از یاری فایل دانلود فایل روت گوشی Samsung Galaxy S6 مدل SM-G9208 اندروید 6.0.1 با لینک مستقیم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

(Samsung Galaxy S6  SM-G9208 (Android 6.0.1

دانلود فایل روت گوشی Samsung Galaxy S5 مدل SM-G906S اندروید 6.0.1 با لینک مستقیم

اختصاصی از یاری فایل دانلود فایل روت گوشی Samsung Galaxy S5 مدل SM-G906S اندروید 6.0.1 با لینک مستقیم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

(Samsung Galaxy S5  SM-G906S (Android 6.0.1

تحقیق درباره خلاصه‌ای از برنامه ریزی استراتژیک و مدل برایسون

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره خلاصه‌ای از برنامه ریزی استراتژیک و مدل برایسون دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 23

خلاصه‌ای از برنامه ریزی استراتژیک و مدل برایسون

چکیده

این مقاله به شرح مختصر برنامه ریزی استراتژیک (راهبردی) می‌پردازد. برنامه ریزی تعریف می‌شود و تأثیر تغییر در شرایط بر برنامه ریزی روشن می‌گردد. سپس نقش استراتژی (راهبرد) در برنامه ریزی مشخص می‌شود و برنامه ریزی استراتژیک تعریف می‌شود. در پایان مدل برنامه ریزی استراتژیک در سازمانهای دولتی و غیرانتفاعی (مدل برایسون) شرح داده می‌شود.

منبع : سایت شرکت توسعه خدمات مدیریت بهار

کلیدواژه : برنامه ریزی استراتژیک؛ استراتژی؛ برنامه ریزی؛ تغییر؛ راهبرد؛ برنامه ریزی راهبردی؛ برایسون

1- تعریف برنامه ریزی

برنامه ریزی عبارتست از فرایندی دارای مراحل مشخص و بهم پیوسته برای تولید یک خروجی منسجم در قالب سیستمی هماهنگ از تصمیمات. برنامه ریزی فکر کردن راجع به آینده یا کنترل آن نیست بلکه فرایندی است که می‌تواند در انجام این امور مورد استفاده قرار گیرد. برنامه ریزی، تصمیم‌گیری در شکل معمول آن نیست بلکه از طریق فرایند برنامه ریزی، مجموعه‌ای از تصمیمات هماهنگ اتخاذ می‌شود. برنامه ریزی می‌تواند برای زمان حال یا آینده انجام شود.

بر طبق این تعریف، تصمیم‌گیری‌های مقطعی و ناپیوسته و اتخاذ سیاستها برای پیشبرد سازمان در زمان حال یا آینده برنامه ریزی نیستند. برنامه ریزی متکی بر انتخاب و مرتبط ساختن حقایق است. حقایق مفاهیم واقعی، قابل آزمون و اندازه‌گیری هستند. دیدگاهها، عقاید، احساسات و ارزشها به عنوان حقایقی تلقی می‌شوند که فرایند برنامه ریزی بر اساس آنها سازمان داده می‌شود. همانطور که اشاره شد برنامه ریزی صرفاً یک فرایند تصمیم‌گیری نیست بلکه فرایندی شامل روشن ساختن و تعریف حقایق و تشخیص تفاوت بین آنهاست یا به عبارتی گونه‌ای فرایند ارزیابی است که در پایان آن، در انتخاب حقایق ارزیابی شده تصمیم‌گیری می‌شود.

برنامه بیانی روشن، مستند و مشروح از مقاصد و تصمیمات است. برنامه خروجی فرایند برنامه ریزی است اما برنامه ریزی یک فرایند پیوسته است که بیش از اتخاذ هر تصمیمی آغاز شده و پس از اجرای آن تصمیم ادامه می‌یابد. برنامه‌ها تهیه شده و اجرا می‌گردند.

2- ویژگی‌های برنامه ریزی

برنامه ریزی یک فرایند ذهنی آگاهانه با خصوصیات زیر است:

1) تشخیص یک نیاز یا انعکاس یک انگیزه

2) جمع‌آوری اطلاعات

3) مرتبط ساختن اطلاعات و عقاید

4) تعریف اهداف

5) تأمین مقدمات

6) پیش‌بینی شرایط آینده

7) ساخت زنجیره‌های متفاوتی از اقدامات مبتنی بر تصمیمات متوالی

8) رتبه‌بندی و انتخاب گزینه‌ها

9) تعریف سیاستها

دانلود مقاله درباره رویکرد مدل سازی REA برای تدریس AIS

اختصاصی از یاری فایل دانلود مقاله درباره رویکرد مدل سازی REA برای تدریس AIS دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 28

رویکرد مدل سازی REA برای تدریس AIS

( پروژة درس سیستمهای اطلاعات حسابداری )

منبع : سایت EBSCO

استاد مربوطه : جناب آقای دکتر احمدی

توسط : زکیه عرفانیان

کارشناسی ارشد حسابداری

زمستان 1385

رویکرد مدل ‌سازی REA برای تدریس AIS

چکیده: اولین بار در مورد مدلREA در سال 1982 در Accounting Review به عنوان چارچوبی برای ساخت سیستم های حسابداری در محیطی با داده های به اشتراک گذاشته شده (شبکه ای) درون شرکت ها ویا بین شرکت ها بحث شد. ویژگی اصلی مدل این است که به صورت معنایی (تفسیری) ورودی‌ها و خروجی‌های یک فرآیند تجاری را نشان می دهد. کلمه مخفف REA از آن ساختار الگویی که شامل منابع اقتصادی، فعالیت‌های اقتصادی، و عوامل اقتصادی است، گرفته شده است.

همزمان با انتشار تحقیقات در زمینه REA ، این مدل، به عنوان چارچوبی برای تدریس AIS ابتدا در دانشگاه ایالت Michigan و سپس به تدریج در دیگر دانشگاه‌ها و کالج‌ها استفاده شد. در شکل گسترده، مدل REA ، تدریس ساختار معاملات حسابداری، خصوصیات خط‌مشی تجاری و تعهدات، مهندسی فرآیند تجاری و ساختار زنجیره ارزش شرکت را تفکیک می‌کند. از سال 2003 مدل‌سازی REA در دوره‌های گوناگون AIS و در کتاب‌های درسی گوناگون AIS، هم در ایالات متحده و هم به صورت بین‌المللی به کار گرفته شد.

واژه‌های کلیدی: مدل حسابداری REA، مدل‌سازی معنایی پدیده‌های حسابداری، سیستم‌های اطلاعاتی حسابداری، فلسفه وجود موسسهREA.

منشاء رویکرد REA

ما یک پایگاه داده‌ به عنوان یک مدل از دنیای فیزیکی توسعه یافته تعریف خواهیم کرد (Abrial (1974-1973)) ، وقتی من ابتدا این نقل‌قول را در کلاسهای فارغ التحصیلی علوم کامپیوتر در دانشگاه Massachusette (UMASS) در سال 1975 خواندم، بیدرنگ کاربرد آن در سیستم پردازش عملیات حسابداری به ذهنم رسید. دنیای تئوری پایگاه داده ، در آن زمان در میانه عمر طلایی‌اش بود. نظریه‌‌های codd در مورد سیستم‌های رابطه‌ای (1972ـ1970) و هنجارسازی ترکیبی (syntactic normalization) (1972) تأیید بیشتری نسبت به طبقات قدیمی‌تر پایگاه‌های اجرایی مثل شبکه سیستم‌های سلسله مراتبی از نظر ملاحظات منطقی و مفهومی داشت، مقاله سال ((1974)(Abrial ظهور منشأ پایگاه داده‌های معنایی را نشان داد که پس از انتشار مدل موجودیت‌های smith,chen در سال 1976 و نظریات خلاصه‌سازی داده‌های smith در سال 1977 به اوج رسید.

برای من در UMASS مشخص شد که پایگاه داده‌های حسابداری آتی، رابطه‌ای خواهد بود و اینکه آنها با معانی درونه‌ای (embeded semantics) و به شکلی دقیق (strict typing) طراحی خواهند شد.

در دوره‌های 5 تا 6 ساله بعدی، من تعدادی مقاله در مورد سیستم‌های حسابداری رابطه‌ای با مضمون قوی نوشتم (1982، 1980، 1979، 1978، Mc Carthy) که یک جریان تحقیقی بود که با معرفی مدل REA درسال 1982 درAccounting Review به اوج رسید. در آنجا REAبه عنوان چهار چوبی برای ساخت سیستم‌های حسابداری در یک محیط، با داده‌های به اشتراک گذاشته شده، چه درون شرکت‌ها و چه بین شرکت‌ها به ذهن رسید. ویژگی‌ اصلی مدل این است که به صورت معنایی ورودی‌ها و خروجی‌های یک فرآیند تجاری را بیان می‌کند. کلمه REA از آن ساختار الگویی که شامل منابع اقتصادی، فعالیت‌های اقتصادی و عوامل اقتصادی است، گرفته شده است.

چارچوب معنایی در حال حاضر گسترده شده تا خلاصه ای از شناسایی خصوصیات تعهدات منابع آتی را دربارة منبع و زنجیره ارزش در بر بگیرد بنابراین (با توجه به این) ، مفهوم اصلی 1974 Abrial (بدست آمده از نقل‌قول قبلی)، برای حسابداری به کار برده شده و به صورت زیر گسترده شده است.

پایگاه داد‌ه‌های حسابداری مدلی است از واقعیت در برگرفتة یک شرکت تجاری رشدیافته که شامل مجموعه پاسخگویی در مورد عملیات گذشته، مجموعه‌‌ای از تعهدات و ادعاهای فعلی و مجموعه‌ای از طرح‌ها و سیاست‌های آتی می‌باشد.

REA همچنان که در سال 2003 عنوان شده چارچوبی بسیار توسعه یافته است و در واقع یک مدل پیشنهادی برای استانداردهای معاملات تجاری الکترونیکی متعدد است (David et al 2002-Geerts ,Mc Charthy 2003) . علاوه براین مدل‌سازی REA در تعداد زیادی از دوره‌های AIS و در کتاب‌های درسی گوناگونی از AIS به طور برجسته هم در ایالات متحده آمریکا و هم در سطح بین‌المللی نشان داده شده است. بعضی استفاده‌های محدود شده ازREA در دوره‌های حسابداری مقدماتی و کلاس‌های پایگاه داده‌های MIS مقدماتی ایجاد شده است.( David Maccracken, Reckers 2003: Trimmeretal 2002)

این مقاله عناصر و نظریه‌های مدل REA را بازبینی می‌کند. و توضیح می‌دهد که چطور آن مفاهیم در تدریس AIS استفاده می‌شود. بخش دوم مقاله ویژگی‌های اساسی پایگاه داده‌های رابطه‌ای و مدل‌سازی معنایی را مورد بازبینی و تجدید نظر قرار می دهد. در دنباله من مثال‌های اساسی می‌آورم برای تجدیدنظر در مورد 3 مرحله مجزا از رشد مدل REA که نهایتاً برای تدریس استفاده شده است: 1ـ مجموعه‌ای از ویژگی‌های اساسی‌اش ؛ 2ـ روند افزایشی زنجیره‌ ارزش مؤسسه تجاری و تفکیک آن برای گردش کار و خصوصیات وظایف؛ 3ـ بسط آن به تعهدات و انواع آن. من این موارد اولیه را در بخشی که دربارة چگونگی استفاده از REA برای تدریس رشته خودم توضیح می‌دهم ، درکارگاه تابستانی دانشگاه ایالت (MSU)Michigan و در انجمن حسابداری آمریکا