یاری فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

یاری فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

 

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

maarefdost@yahoo.com

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

تحقیق و بررسی در مورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق و بررسی در مورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

 

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

maarefdost@yahoo.com

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق و بررسی در مورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

Deep Art Effects: Photo Filter PRO v1.4.0 [Unlocked] – اپلیکیشن تبدیل عکس ها به تصاویری هنری به صورت حرفه ای در اندورید

اختصاصی از یاری فایل Deep Art Effects: Photo Filter PRO v1.4.0 [Unlocked] – اپلیکیشن تبدیل عکس ها به تصاویری هنری به صورت حرفه ای در اندورید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

Deep Art Effects: Photo Filter PRO اپلیکیشنی کامل و بی نظیر در زمینه تبدیل عکس ها به تصاویری هنری می باشد که توسط Deep Art Effects GmbH برای اندورید منتشر شده است. پس از انتشار برنامه پریزما، تاکنون نرم افزار های گوناگونی با قابلیت های پریزما منتشر شده اند که هر کدام دارای قابلیت ها و ویژگی های خاص خود هستند، Deep Art Effects نیز با بیش از 40 سبک هنری مختلف از این قاعده مستثنی نبوده و با ویژگی های بی نظیرش پا در میدان رقابت برنامه های ویرایش تصاویر گذاشته است. فیلتر های هوشمند به کار رفته شده در برنامه هر کاربری را قادر می سازد تا با استفاده از هوش مصنوعی پیشرفته، تصاویر خود را به صورتی هنرمندانه تبدیل کرده و آن ها را با دیگران به انتشار بگذارد. از میان پر طرفدار ترین سبک های به کار رفته شده در آن می توان به سبک نقاشان بزرگی نظیر ون گوگ، مونه، لئوناردو داوینچی، میکل آنژ، پیکاسو، رافائل، رامبراند و دالی اشاره نمود. یکی از برترین ویژگی های این نرم افزار نسبت به برنامه های مشابه سرعت پردازش و ویرایش تصاویر می باشد که وجه تمایزی کاملا مشهود به حساب می آید. تمامی اطلاعات و تصاویر ارسالی به سرور کاملا رمز نگاری شده و بزرگترین هکر ها نیز نمی توانند به آن ها دسترسی پیدا کنند.

برخی از امکانات و قابلیت های برنامه Deep Art Effects: Photo Filter PRO اندروید :

  • ایجاد تصاویر بسیار هنرمندانه با استفاده از هوش مصنوعی و شبکه تار های عصبی
  • پردازش تصاویر در کمترین زمان ممکن
  • دسترسی به تصاویر ویرایش شده هنری با کیفیت 1980px
  • مدیریت آثار هنری ایجاد شده (تغییر نام, کپی, انتقال و …)
  • رمز نگاری تصاویر ارسالی به سرور برای حفظ حریم خصوصی کاربران
  • وجود بیش از 40 سبک هنری بی نظیر از نقاشان بزرگ

اپلیکیشن ویرایش تصاویر Deep Art Effects: Photo Filter PRO توانسته است با بهره گیری از ویژگی های هوشمند و منحصر به فرد خود امتیاز 4.6 از 5.0 را به دست آورد که هم اکنون می توانید جدید ترین نسخه پریمیوم ان را از سرور های پر سرعت فارسروید دریافت نمایید.

تغییرات نسخه ی v1.4.0 :

* دسترسی به کیفیت بالاتر تصاویر ویرایش شده
* دریافت نسخه چاپی تصاویر با کیفیت ULTRA HD
* بهبود هوش مصنوعی
* بهینه سازی خودکار تصاویر هنگام ارسال به سرور
* حذف واتر مارک روی تصاویر

 


دانلود با لینک مستقیم


Deep Art Effects: Photo Filter PRO v1.4.0 [Unlocked] – اپلیکیشن تبدیل عکس ها به تصاویری هنری به صورت حرفه ای در اندورید

Filter Ichimoko

اختصاصی از یاری فایل Filter Ichimoko دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

با استفاده از این برنامه نمادهایی که از نظر ایچیموکو صعودی هستند فیلتر می شود.


دانلود با لینک مستقیم


Filter Ichimoko