برچسب ربات - یاری فایل

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات:

طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.

برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.

برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)

شکل 1-1 : ورق آلومینیوم بریده شده از بالا برای استفاده به عنوان شاسی (از بالا)

شکل 2-1 : شکل شاسی از کنار

پس از بریدن ورق آلومینیوم موتور را همانند شکل زیر به شاسی پیچ می کنیم.

شکل 3-1 : نحوه اتصال موتورها به شاسی (از کنار)

در زیر شکل های ربات پس از ساخت آن را مشاهده می کنید.

دانلود با لینک مستقیم

تحقیق در مورد ربات تعقیب کننده خط

تحقیق مورد ربات تعقیب کننده ربات تعقیب کننده خط

yarafile جمعه 3 دی 1395 ساعت 20:27

0 نظر

دانلود مقاله ربات

اختصاصی از یاری فایل دانلود مقاله ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله ربات

دانلود مقاله ربات

نوع فایل : Word

تعداد صفحات : 53

فهرست و پیشگفتار

1-1-مقدمه :
کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .
وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت
تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .
امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد...

فصل اوّل
1-1-مقدمه :
1 – اتو ماسیون سخت :
2 – اتوماسیون نرم :

فصل دوّم
ساختمان روبات
1-2 – مقدمه :
2-2 سیستمهای روبات صنعتی :
3-2- پیکره روبات :
2-3-3- کنترل مسیر پیوسته :

فصل سوم
1-3– مقدمه :
2-3– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک :
نحوة کنترل روبات
3-3– کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل :
1-3-3- کنترل نقطه به نقطه :

فصل چهارم
راههای مختلف برنامه ریزی روبات
1-4 – مقدمه :
2-4 – روشهای مختلف برنامه ریزی روبات :
3-4 – مشکلات اصلی در برنامه نویسی روبات :
4-4 – برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی روبات :

فصل پنجم
سنسورهای روبات
1-5 – مقدمه :
2-5 – سنسورهای لامسه :
1-2-5 – سنسورهای تماسی :
2-2-5 – سنسورهای لمس کننده :
3-2-5 – سنسورهای لغزشی :
3-5 – سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد :
1-3-5 – سنسورهای اثر هال بدون برخورد :
2-3-5 – سنسورهای اندوکتیو بدون برخورد :
3-3-5 – سنسورهای خازنی بدون برخورد :
4-3-5 – سنسورهای نوری بدون برخورد :
5-3-5 – سنسورهای پنوماتیکی بدون برخورد :
4-5 – سنسورهای برد سنج :
1-4-5 – سنسورهای برد سنج ما فوق صوت :
2-4-5 – سنسورهای برد سنج نوری :