یاری فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

یاری فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

تحقیق در مورد ربات تعقیب کننده خط

اختصاصی از یاری فایل تحقیق در مورد ربات تعقیب کننده خط دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق در مورد ربات تعقیب کننده خط


تحقیق در مورد ربات تعقیب کننده خط

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 تعداد صفحه126

 

بخشی از فهرست مطالب

فصل اول :

 

 طراحی مکانیک ربات  6

 

طرح کلی عملکرد ربات    10 

 

 

 

فصل دوم :

 

موتور پله‌ای چیست   12

 

موتور VR   17

 

موتور پله‌ای PM ابتدایی  22

 

موتور پله‌ای هیبرید   24

 

موتور آهنربای دائمی با دندانه­های پنجه­ای   34

 

موتور آهنربای دیسکی   37

 

موتور پله‌ای با روتور بیرونی   39

 

روش های تحریک   40

 

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   63

 

نکات بسیار مهم  66

 

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  67

 

 

 

فصل سوم :

 

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32  68      

 

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32  71 

 

فیوز بیت های ATMEGA32   72

 

پیکره بندی پورت‌ها   75

 

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   76

 

 

 

فصل چهارم :  

 

کاربرد سنسورها در یک ربات   96

 

مقاومت نوری   98 

 

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    100

 

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    110

 

 

 

فصل پنجم :

 

بخش اول : شماتیک   113

 

بخش دوم : فلوچارت    120

 

بخش سوم : برنامه   121

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

 

 در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

 

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده  به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

 

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

 

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

 

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

 

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

فصل اول:

 

طراحی مکانیک ربات:

 

طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.

 

برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.

 

برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)

 

 

 

 

 

شکل 1-1 : ورق آلومینیوم بریده شده از بالا برای استفاده به عنوان شاسی (از بالا)

 

 

 

شکل 2-1 : شکل شاسی از کنار

 

 

 

 

 

پس از بریدن ورق آلومینیوم موتور را همانند شکل زیر به شاسی پیچ می کنیم.

 

 

 

شکل 3-1 : نحوه اتصال موتورها به شاسی (از کنار)

 

در زیر شکل های ربات پس از ساخت آن را مشاهده می کنید.

 

 

 

 

 


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق در مورد ربات تعقیب کننده خط
نظرات 0 + ارسال نظر
امکان ثبت نظر جدید برای این مطلب وجود ندارد.