تحقیق درباره بررسی کانال ارتباط بی سیم و سیستم های ماهوارهای 22 ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره بررسی کانال ارتباط بی سیم و سیستم های ماهوارهای 22 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 22

فهرست مطالب:

تاریخچه 2

مقدمه 4

مصارف بی سیم 5

انواع شبکه های بی سیم 5

ایستگاه های ماهواره ای 8

 ماهواره های ارتباطی همزمان 10

ماهواره های مدار کوتاه 14

مقایسه ماهواره و فیبر نوری 16

بررسی کانال ارتباط بی سیم و سیستم های ماهوارهای

تاریخچه

در دهه 1950 و اوایل دهه 1960 مردم سعی کردند تا سیستم ارتباطی از طریق برخورد سیگنالها به بالونهای فلزی ایجاد نمایند. متاسفانه سیگنالهای دریافتی بسیار ضعیف بوده و کاربرد عملی نداشت. سپس نیروی دریایی آمریکا نوعی بالون ثابت را در آسمان یافت (ماه) و سیستمی عملیاتی برای ارتباط دریا به ساحل را به کمک برخورد سیگنالها به آن ایجاد کرد.

استفاده از ماهواره اولین بار توسط دانشمند انگلیسی بنام اتورسی کلارک مطرح شد. لیکن با توجه به محدودیتهای تکنولوژیکی اجرای این ایده تا اوائل دهة 60 میلادی به تعویق افتاد . پرتاب ماهواره موسو م به اکو در سال 1960 میلادی و قرار گرفتن آن در مدار زمین را می‏توان آغاز دوران ارتباطات ماهواره دانست. ماهواره‏های اولیه از مدارهای با ارتفاع کم استفاده می‏کردند و سرعت چرخش این ماهواره‏ها از سرعت چرخش زمین بیشتر بود. در نتیجه امکان ارتباط ایستگاههای زمینی با ماهواره فقط در مدت کمی از روز حدود 100 دقیقه امکان داشت

اولین ماهواره مدار ثابت زمین موسوم به سینکام دوم در سال 1963 به فضا پرتاب شد. این نوع ماهواره‏ها در ارتفاع حدود 40000 کیلومتری سطح زمین و با سرعتی برابر با سرعت زمین این ماهواره‏ها حدود 30 متر و هزینه آنها بالغ بر 2 میلیون دلار بود . تفاوت بین ماهواره مصنوعی و حقیقی این است که ماهواره مصنوعی میتواند سیگنالها را قبل از برگشت تقویت نماید (تغییر از سیستم ساده به سیستم ارتباط قوی).

 بعلت پیچیدگی و بزرگ بودن ایستگاههای زمینی ماهواره‏ها، استفاده از این تکنولوژی در کاربردهای خاص و با هزینه بالا امکان پذیر می‏بود. در اوائل دهة 80 میلادی، با پیشرفت تکنولوژی و استفاده از باندهای KU هزینه آنها کاهش یافت و قطر ایستگاههای زمینی نیز تا حدود 2 متر تقلیل یافت.

ماهواره‌‌های ارتباطی خواص عجیبی داشتند که برای بسیاری از کاربردها جذاب بودند. ماهواره ارتباطی را می‌‌توان مانند تکرارگر مایکروویو در آسمان تصور کرد. حاوی چند ترانسپوندر است که هر کدام از آنها به بخشی از طیف گوش می‌‌دهد سیگنال ورودی را تقویت می‌‌کند سپس آن را با فرکانس دیگری پخش می‌‌نماید تا با سیگنال ورودی تداخل نکند. پرتوهای روبه پایین می‌‌تواند گسترده باشد و سطح وسیعی از زمین را بپوشاند و یا باریک بوده و ناحیه‌‌ای به قطر صدها کیلومتر را پوشش دهد.

اولین تولید تجاری این ایستگاههای زمینی ماهوارا توسط کمپانی تلکام جنرال ارائه گردید. نام عمومی این ایستگاهها، ایستگاه زمینی کوچک یا VSAT نامیده شد.

شبکه VSAT به سه نوع ساختار اشتراکی، نقطه به نقطه و ستاره تقسیم می‏شوند . ساختار ستاره بعنوان متداولترین استاندارد توسط اکثر سازندگان شبکة VSAT ارائه شده است و شامل ایستگاه مرکزی HUB، ترانسپوندر ماهواره و تعدادی پایانه VSAT می‏باشد. این ساختار برای کاربردهای دوطرفه با تعداد پایانه زیاد استفاده می‏گردد. همچنین استفاده از این نوع شبکه با بیش از 100 پایانه در مقایسه با شبکه ‏های زمینی مقرون بصرفه می‏باشد .

مقدمه

محیط بی سیم بصورت گزینه شبکه های قابل رشد ظهور پیدا کرده است . همچنانکه تکنولوژی رشد می نماید ، فرو شندگان محصولات بیشتری با قیمتهای جاذب ارائه می دهند که در عوض تقاضا و فروش را افزایش خواهد داد .همچنانکه تقاضا افزایش می یابد ، محیط بی سیم رشد و بهبود خواهد یافت اصطلاح محیط بی سیم گمراه کننده است زیرا دلالت بر شبکه ای می نماید که

تحقیق درباره امنیت شبکه 02

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره امنیت شبکه 02 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 120

فصل اول

مقدمه

بدون شک زندگی امروز بشر از مقوله‌ی ارتباط تفکیک ناپذیر است. ارتباطات به حدی فاصله‌های دور را به هم نزدیک کرده است که از دنیای بزرگ ما به نام دهکده‌ی جهانی یاد می‌شود. ارتباطات آنقدر با زندگی روزمره‌ی ما عجیبن شده است که نمی‌توانیم زندگی بدون آن را حتی تصور کنیم در حالی‌که تا قرنی پیش مبادله‌ی خبر به روزها زمکان نیاز داشت. این کار اکنون تقریباً آنی انجام می‌شود. مخابرات، اینترنت،‌وسایل ارتباط جمعی نمونه‌هایی از ارتباطات امروز ما هستند که تبادل اطلاعات و انجام امور روزمره‌ی ما را با سهولت بیشتر و هزینه‌ی کمتر ممکن ساخته است.

از طرف دیگر گسترش ارباطات شبکه‌ای و نفوذ آن به دور دست‌ترین نقاط جهان باعث شده است زمینه‌ی سوء استفاده افراد سودجو و شرور هم فراهم شود. در حالی که هم اکنون انجام معاملات شبکه‌های کامپیوتری و اینترنت قابل انجام است. اما انجام این امور بدون درنظر گرفتن تمام جوانب امنیتی ممکن است باعث ضررهای جبران‌ناپذیری گردد بنابراین آشنایی با راهکارهای امنیتی در استفاده از شبکه‌ها کامپیوتری نیازی بس حیاتی است.

در این پایان نامه سعی شده به موضوع و امنیت اطلاعات در شبکه از جنبه های مختلف پرداخته شود . ساختار مطالب گردآوری شده به شکل زیر است:

در فصل دوم به تعریف مفاهیم شبکه ، تقسیم بندی شبکه ، شباهتها و تفاوتها و مزایای آن خواهیم پرداخت .

فصل سوم بررسی سرویس های امنیتی در شبکه و در فصل چهارم اصول رمزنگاری مطرح می شود و در انتها در فصل پنجم امضاهای دیجیتالی ارائه شده است .

چکیده:

امروزه در عصر اینترنت و شبکه‌های کامپیوتری استفاده از سیستم عامل مناسب و نحوه‌ی بکارگیری سیستم عامل در شبکه و ترفندهای سیستم عاملی برای جلوگیری از ضررهای ناشی از استفاده از شبکه مانند هکرها و ویروس‌های مخرب و… بسیار شایان توجه است. به همین خاطر این پروژه به بررسی امنیت سیستم عامل‌هایی که مورد استفاده‌ی بسیاری از کاربران در سراسر جهان قرار می‌گیرد می‌پردازیم.

این سیستم عامل‌ها عبارتند از:

1ـ سیستم عامل یونیکس unix

2ـ سیستم عامل ویندوز NT

3ـ سیستم عامل ویندوز 2000

خلاصه:

ـ بررسی امنیت یونیکس و تنظیم سیستم به همراه راه‌کارهای مکمل

ـ امنیت ویندوز NT به علاوه‌ی تنظیمات رجیستری و پیکربندی سیستم

ـ امنیت ویندوز 2000 و تنظیم و پیکره‌بندی سیستم

ـ مقایسه‌ی امنیت یونیکس و ویندوز

ـ بررسی لوگ فایل‌ها و جستجوی علائم مشکوک در سیستم عامل‌های فوق

ـ مدیریت کاربر و مدیریت سیستم

تحقیق درباره انباره ای نام NAS

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره انباره ای نام NAS دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 43

انتخاب سرور و ابزارهای ذخیره‌سازی بایدها و نبایدها

اشاره : واضح است که هر کسب و کار کوچکی می‌تواند از داشتن سرورها و ابزارهای ذخیره‌سازی مختص خودش سود ببرد. اما انتخاب آنچه که می‌توان خرید ممکن است در نوع خودش یک چالش محسوب شود. کلید مسأله، تشخیص صحیح و دقیق نیازهای خودتان است. نرم‌افزارهایی را که امروز و در آینده در کسب و کار خود به کار خواهید گرفت در نظر بگیرید. آیا می‌خواهید سرویس‌دهنده ایمیل و سایت وب متعلق به خود را خودتان میزبانی کنید؟ سرعت رشد کسب و کار خودتان را چقدر پیش‌بینی می‌کنید؟ اگر جزء آن دسته از شرکت‌ها و سازمان‌ها نیستید که در زمینه به‌کارگیری فناوری اطلاعات متمایل به صرفه‌جویی بسیار و کاستن از هزینه‌ها هستند، توصیه می‌کنیم یک مدیر یا سرپرست شبکه (Administrator) برای خود داشته باشید تا در تشخیص نیازها، برنامه‌ریزی برای توسعه و مدیریت شبکه و یا به خدمت گرفتن یک مشاور IT یا فروشنده خبره به شما کمک کند. در ادامه این مقاله، مروری بر فناوری‌ها و تجهیزات موجود در رابطه با موضوع مقاله خواهیم داشت و شما را از طریق طرح پرسش‌های صحیحی که باید در جستجوی پاسخ آن‌ها باشید یاری خواهیم داد.

Serverهااصطلاح <سرور> طیف گسترده‌ای از معانی را دربرمی‌گیرد. از دیدگاه سخت‌افزاری، <سرور> جعبه‌ای است حاوی یک دستگاه کامپیوتر با یک یا چند پردازنده، مقدار زیادی حافظه و یک هارددیسک پرظرفیت، که درخواست‌هایی را که ازسوی کلاینت‌های (client یا سرویس‌گیرنده) حاضر در شبکه می‌رسد، دریافت می‌کند و داده‌های تقاضا شده را برای کلاینت‌های متقاضی ارسال می‌کند (واژه Server یا سرویس‌دهی به همین معنا است). از دیدگاه نرم‌افزاری، یک سرور با توجه به نقشی که در شبکه ایفا می‌کند، مثلاً سرور email، سرور وب یا سرور Application، در دسته‌بندی‌های مختلف قرار می‌گیرد. انتخاب‌ها بهترین راه برای انتخاب یک سرور به‌گونه‌ای که نه بیش از حد خرج کنید و نه کمتر از آنچه لازم است بودجه اختصاص دهید، این است که ویژگی‌های سخت‌افزار موردنظر را دقیقاً متناسب با کار و وظیفه‌ای که قرار است به سرور اختصاص داده شود، تعیین کنید. مثلاً یک PC ارزان قیمت می‌تواند تمام نیازهای یک دفتر کار کوچک را به عنوان یک سرور چاپ برآورده سازد، اما یک دستگاه قوی با چند پردازنده می‌تواند ده‌ها کاربر نرم‌افزارهای مدیریت بانک‌های اطلاعاتی و حجم بالایی از تراکنش‌ها (transaction) یا مبادلات مربوط به e-business را پاسخگو باشد. بسیاری از نرم‌افزارهای سرویس‌دهنده می‌توانند خیلی خوب روی دستگاه‌هایی بدون پردازنده‌های خیلی سریع کار کنند. این دستگاه‌ها معمولاً بر ترکیبی از پردازنده‌های با بازده قابل قبول، مقدار زیادی حافظه، حافظه on-board cache، آرایه‌های دیسک و نرم‌افزار ویژه‌ای برای مدیریت و نگهداری سرور متکی هستند. اگر فکر می‌کنید در آینده نزدیک به تعداد کلاینت‌های شما در شبکه افزوده خواهد شد، اطمینان حاصل کنید که سرور شما امکان افزودن پردازنده‌های اضافه را ‌دارد و به تعداد کافی جای نصب هارددیسک‌های اضافه و اسلات‌های اضافی را روی خود دارد. 1-  سرورهای خانواده  رده پایینیک سرور در رده value (رده ارزان قیمت) معمولاً بین 300 تا 1000 دلار قیمت دارد و از یک پردازنده بهره می‌گیرد. این سیستم‌ها قادر به مدیریت کارهایی در حد به اشتراک‌ گذاشتن فایل، ارسال ایمیل و به اشتراک گذاشتن چاپگر برای یک گروه حداکثر ده نفری از کاربران می‌باشند. این دستگاه‌ها عموماً به فرم tower (ایستاده) یا قابل نصب در رک (به ارتفاع U1 و شامل یک پردازنده، حداقل 128 مگابایت حافظه (البته دست کم 512 مگابایت  توصیه می‌شود) قابل گسترش به 4 گیگابایت و حداکثر سه هارددیسک از نوع IDE یا SCSI هستند. در جستجوی مدلی باشید که سه یا چهار محل برای نصب درایوهای اضافی دارد، از اترنت 1000/100/10 مگابیت بر ثانیه استفاده می‌کند و حدود 5 اسلات PCI دارد که دست کم دو تا از آن‌ها می‌توانند کنترلرهای مخصوص Raid ‌های 64 بیتی PCI X RAID یا آداپتورهای پرسرعت دیگر را روی خود سوار کنند. اگر حدود 300 دلار پول خرج کنید، می‌توانید یک سیستم ابتدایی شامل یک پردازنده سلرون، 128 مگابایت حافظه نوع ECC SDRAM و یک هارددیسک اسکازی یا IDE چهل گیگابایتی، تهیه کنید(1). یک سرور  Pentium 4 یا Athlon MP با مقدار بیشتری رم و یک هارددیسک قوی‌تر (یا هارددیسک‌های اضافی موجود روی سیستم) حدود 1000 دلار خرج برایتان خواهد داشت. اگر هزینه خریدن سیستم‌عامل را نیز در نظر بگیرید، حدود 800  دلار اضافه خواهد شد. چنین سروری به‌طور معمول همراه یک سال گارانتی قطعات و پشتیبانی فنی (قاعدتاً پرسنل بخش پشتیبانی شرکت فروشنده (یا سازنده) باید طی مدت حداکثر 24 ساعت در دسترس شما قرار گیرند) عرضه می‌شود.

تحقیق درباره اتوماسیون صنعتی و شبکه های ارتباطی

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره اتوماسیون صنعتی و شبکه های ارتباطی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 58

اتوماسیون صنعتی و شبکه های ارتباطی

خلاصه

پیشرفت فن آوری اینترنت و شبکه های ارتباطی در دهه های اخیر ایجاب می نماید تا به لزوم بکارگیری شبکه های ارتباطی در صنعت و در این راستا شبکه ای کردن دستگاهها و سنسورهای صنعتی بپردازیم.

در این مقاله نگاهی اجمالی به اتوماسیون صنعتی و نقش شبکه های ارتباطی در توسعه صنعت داریم . در ابتدا با بیان تاریخچه اتوماسیون صنعتی , به ذکر اطلاعات پایه اعم از سطوح سلسله مراتبی اتوماسیون صنعتی و پروتکل MAP ( پروتکل اتوماسیون صنعتی) می پردازیم.

در ادامه ملزومات اساسی طراحی و ارتباطات قسمتهای مختلف یک شبکه صنعتی شرح داده می شود و با اشاره به توسعه شبکه های ارتباطی به نقش ارزنده اتصال دستگاهها و سنسورها در دنیای صنعت می پردازد .

انواع شبکه های صنعتی با ذکر محاسن و معایب هر یک بررسی شده و نشان می دهد که چگونه می توانیم شبکه های سرعت بالا مانند Ethernet را با شبکه های سطح پایین تر (‌مانند : Fieldbus) جهت افزایش کارایی ترکیب نمود و همچنین اهمیت استفاده از پردازنده ها و رابطهای کامپیوتری در مدیریت هرچه بیشتر اطلاعات تبادلی و chip های از قبل برنامه ریزی شده (‌Asic) شرح داده می شود. در پایان با بیان پیشنهادهایی جهت طراحی یک شبکه ارتباطی در صنعت به کار خود خاتمه می دهد.

فصل 1 – شبکه های صنعتی

مقدمه

هنگامیکه در دهه شصت تکنولوژی های اتوماسیون دیجیتال در دسترس قرار گرفت از آنها جهت بهبود و توسعه سیستمهای اتوماسیون صنعتی استفاده شد . مفاهیمی مانند : صنایع خودکار(CIM) و سیستمهای کنترلی خودکار توزیعی (DCCS), در زمینه اتوماسیون صنعتی معرفی گردید و کاربرد شبکه های ارتباطی تقریبا“‌ رشد قابل توجهی نمود.

کاربرد سیستمهای اتوماسیون صنعتی گسترش پیدا کرد بطوری که تعدادی از مدلهای دیجیتالی آن برای شبکه های ارتباطی جهت جمع آوری اطلاعات و عملیات کنترلی سطح پائین (سطح دستگاهای عمل کننده) با هم در ارتباط بودند.

در یک سیستم مدرن اتوماسیون صنعتی ,‌ ارتباط داده ها بین هر یک از دستگاههای اتوماسیون نقش مهمی ایفا می کند , هدف از استانداردهای بین اللملی برقراری ارتباط بین همه دستگاههای مختلف اتوماسیون است. از این رو کوششهائی جهت استانداردسازی بین المللی در زمینه شبکه ها صورت گرفت که دستاورد مهم آن پروتکل اتوماسیون صنعتی (MAP) در راستای سازگاری سیستم های ارتباطی بود. پروتکل MAP جهت غلبه بر مشکلات ارتباطی بین دستگاههای مختلف اتوماسیون گسترش پیدا کرد و بعنوان یک استاندارد صنعتی جهت ارتباطات داده ای در کارخانه ها پذیرفته شد .

عملکرد و قابلیت اطمینان یک سیستم اتوماسیون صنعتی در حقیقت به شبکه ارتباطی آن بستگی دارد .

در یک شبکه ارتباطی اتوماسیون صنعتی ,‌ بهبود عملکرد شبکه وقابلیت اطمینان آن و استاندارد بودن ارتباطات با توجه به اندازه سیستم و افزایش حجم اطلاعات تعیین می گردد.

یک شبکه ارتباطی جهت یک سیستم اتوماسیون صنعتی باید دارای شرایط زیر باشد :

1 - قابل استفاده بودن شبکه 2 - ‌ توان عملیاتی مناسب شبکه 3- ‌میانگین تاخیر انتقال اطلاعات قابل قبول.

به علاوه عوامل موثر بر عملکرد صحیح یک سیستم اتوماسیون صنعتی می تواند شامل موارد زیر باشد:

1 - ارزیابی کارایی یک شبکه ارتباطی توسط یکی از روشهای شبیه سازی یا تحلیلی.

2 - مطالعه کارایی شبکه در یک محیط نویزی .( نویز حاصل از روبوتهای جوشکاری و موتورهای بزرگ و غیره )

3 – تنظیم صحیح پارامترهای ارتباطی شبکه . در یک سیستم اتوماسیون صنعتی شبکه ارتباطی یک جز مهم می باشد. زیرا عهده دار تبادل اطلاعات است. بنابراین جهت دست یافتن به مقادیر صحیح بایستی اتصالات ارتباطی بین ایستگاههای مختلف شبکه ارتباطی بدرستی صورت گرفته باشد.

1 – 2 سطوح سلسله مراتبی سیستم های اتوماسیون صنعتی

سیستم های اتوماسیون صنعتی می توانند خیلی مجتمع و پیچیده باشند ولی عموما“ به سطوح سلسله مراتبی ساختار بندی می شوند. هر سطح شرایط متفاوتی در شبکه ارتباطی دارد . در مثال فوق یک ساختار سلسله مراتبی از یک سیستم اتوماسیون صنعتی نشان داده شده است.

سطح Element

سطح فیزیکی اتوماسیون شامل دستگاها و سنسورهای عمل کننده است که پردازش های فنی را انجام می دهند.

سطح فیلد Field Level

تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.