دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

اختصاصی از یاری فایل دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

قسمتی از متن:

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئله کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفته فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خوراننده نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئله مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجه ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوه ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند.

فهرست مطالب
فهرست مطالب    ‌أ
فهرست اشکال    ‌د
فهرست جداول    ‌ز
۱-    مقدمه    
۱-۱-    جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل    
۱-۲-    مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۱-۳-    کنترل با وجود محدودیت دامنه    
۱-۴-    نوآوریهای این پژوهش    
۱-۵-    نمای کلی رساله    
۲-    مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها    
۲-۱-    کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۲-۱-۱-    پژوهش‌های اولیه    
۲-۱-۲-    ادامه خط اولیه    
۲-۱-۳-    ارتقای مدل    
۲-۱-۴-    پیشنهادات مختلف برای کنترل    
۲-۱-۵-    کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها    
۲-۱-۶-    کنترل تطبیقی    
۲-۱-۷-    کنترل مقاوم و پایداری    
۲-۱-۸-    پیاده‌سازی عملی    
۲-۱-۹-    جمعبندی و بیان چالشها    
۲-۲-    مسئله اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن    
۲-۲-۱-    مشکلات ناشی از اشباع    
۲-۲-۲-    روشهای عمومی برخورد با مسئله اشباع    
۲-۲-۳-    روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع    
۲-۲-۴-    روشهای تعدیلی    
۲-۲-۵-    مسئله اشباع در روباتها    
۳-    حلقه ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر    
۳-۱-    بیان مسئله    
۳-۲-    معرفی روش    
۳-۳-    مزایای روش پیشنهادی    
۳-۴-    استفاده از حلقه ناظر بر روی دو سیستم عمومی    
۳-۴-۱-    سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی    
۳-۴-۲-    سیستم دارای تأخیر    
۳-۵-    نکات عملی در طراحی    
۴-    مسئله اشباع در FJR و استفاده از روش حلقه ناظر برای برخورد با آن    
۴-۱-    مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل    
۴-۱-۱-    کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای کنترل FJR ها    
۴-۲-    استفاده از حلقه ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR    
۴-۳-    بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی    
۴-۴-    اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»    
۴-۴-۱-    پایداری زیر سیستم تند    
۴-۴-۲-    لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری    
۴-۴-۳-    اثبات پایداری سیستم کامل    
۵-    نگاه دوم: روشهای بهینه H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR    
۵-۱-    طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط    
۵-۲-    طراحی با رویکرد H2 /H    
۵-۳-    بررسی کارایی روشهای ارائه شده    
۶-    پیاده‌سازی عملی    
۶-۱-    معرفی مجموعه آزمایشگاهی ساخته شده    
۶-۱-۱-    سخت‌افزار الکترومکانیکی    
۶-۱-۲-    نرم‌افزار    
۶-۲-    مدل پارامتریک سیستم    
۶-۳-    تخمین پارامترهای سیستم    
۶-۴-    نتایج پیاده‌سازی    
۶-۴-۱-    کنترل ترکیبی    
۶-۴-۲-    کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی    
۷-    نتایج و تحقیقات آتی    
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای FJR چند محوره    
پیوست ب: طراحی کنترل بهینه چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI    
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB    
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر    
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها    
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی    
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی    
مقالات استخراج شده از این پژوهش    
مراجع    
 
فهرست اشکال
شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی    
شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و  میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن   
شکل ‏۲ ۱- ساختار ارائه شده در مقاله [۱۰۸] برای مقابله با اشباع    
شکل ‏۳ ۱- سیستم حلقه بسته    
شکل ‏۳ ۲- ساختار حلقه بسته با حضور حلقه ناظر    
شکل ‏۳ ۳- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنه سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۴- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۵- تعریف متغیرهای زبانی برای بهره ضرب شده در خطا    
شکل ‏۳ ۶- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده    
شکل ‏۳ ۷- خروجیها در حالت Sat    
شکل ‏۳ ۸- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۹- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۱۰- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz    
شکل ‏۳ ۱۱- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۵/۰    
شکل ‏۳ ۱۲- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۷/۰    
شکل ‏۳ ۱۳- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰   
شکل ‏۳ ۱۴-  مقدار بهره اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۳ ۱۵- اثر حلقه ناظر بر دامنه کنترل برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۴ ۱- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی    
شکل ‏۴ ۲- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR    
شکل ‏۴ ۳- نحوه استفاده از حلقه ناظر برای FJR    
شکل ‏۴ ۴- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر    
شکل ‏۴ ۵- ناپایداری ناشی از اشباع با کران  = ۸۳۰ در حالت Sat    
شکل ‏۴ ۶- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۴ ۷- مقدار  در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۵ ۱- نمودار حلقه بسته سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی    
شکل ‏۵ ۲- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئله حساسیت مخلوط    
شکل ‏۵ ۳- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0    
شکل ‏۵ ۴- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت    
شکل ‏۵ ۵- نمودارهای بود دو کنترلگر    
شکل ‏۵ ۶- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۷- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۸- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنه  = ۹    
شکل ‏۶ ۱- تصویر روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۲- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو    
شکل ‏۶ ۳- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۴- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده    
شکل ‏۶ ۵- مدل بلوکی بازوها    
شکل ‏۶ ۶- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم    
شکل ‏۶ ۷- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم    
شکل ‏۶ ۸- بازوی یک درجه با جعبه دنده    
شکل ‏۶ ۹- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره    
شکل ‏۶ ۱۰- زاویه اندازه‌گیری شده بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۱- زاویه اندازه‌گیری شده موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۲- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر    
شکل ‏۶ ۱۳- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی    
شکل ‏۶ ۱۴- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۵- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۶- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب    
شکل ‏۶ ۱۷- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا    
شکل ‏۶ ۱۸- دامنه کنترل در روش کنترل ترکیبی    
شکل ‏۶ ۱۹- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت   
شکل ‏۶ ۲۰- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ‏۶ ۲۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ب ۱- دیاگرام بلوکی مسأله مخلوط H2/H    
شکل ج ۱- چگونگی نصب کارت جدید    
شکل ج ۲- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی    
شکل ج ۳- تنظیم پارامترهای شبیه سازی    
شکل ج ۴- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی    
شکل ج ۵- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه    
شکل د ۱- نمایی از رابط کاربر برنامه FjrInit.exe    
شکل ه  ۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۴۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ه  ۲- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(4t) برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۳- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۹۰- درجه    
شکل ه  ۴- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۵- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه – با میرایی    
 
فهرست جداول
جدول ‏۲ ۱- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل    
جدول ‏۲ ۲- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند.    
جدول ‏۳ ۱- قواعد فازی    
جدول ‏۴ ۱- کران کمینه قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz    
جدول ‏۴ ۲- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف    
جدول ‏۵ ۱- مقادیر min برای ورودیهای مختلف   
جدول ‏۶ ۱-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰ درجه    
جدول ‏۶ ۲-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰- درجه    
جدول ‏۶ ۳-پارامترهای شناسایی شده    
جدول ‏۶ ۴-پارامترهای محاسبه شده    
جدول د ۱- مشخصات موتور اول    
جدول د ۲- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده    
جدول د ۳- مشخصات هارمونیک‌درایو    
جدول د ۴- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات    
جدول د ۵- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه    

نوع فایل: word   |   تعداد صفحات: 200 صفحه

با خرید این محصول از ما حمایت کنید.

با تشکر :AlirezA

دانلودمقاله فعالیت های انتخابی (کاشت و برداشت) برای بهبود کیفیت

اختصاصی از یاری فایل دانلودمقاله فعالیت های انتخابی (کاشت و برداشت) برای بهبود کیفیت دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فعالیت های انتخابی (کاشت و برداشت) برای بهبود کیفیت و عمر ماندگاری قارچ های آگاریکوس- مقدمه
قارچهای کشت شده مخصوصاً استرین های زراعی و معمول آگاریکوس بیسپوروس که اخیراً تحت شرایط متراکم پرورش داده می شوند،اغلب می تواند به کیفیت مناسب منجر شود . همچنین آنها شدیداً فساد پذیر و حساس به از دست دادن سریع کیفیت هستند که آنها را می سازد.
برای مصرف کنندگان به جهت کاهش ارزش آنها و یا تقاضای بازار بیشتر مصرف کنندگان به نظر می رسد که علاقه مند به قارچهای بسته وسفت و روشن یا سفید از نظر رنگ ظاهر پوسته نرم و غیر هاگی و یک بافت ترد و تازه می باشند .
متاسفانه قارچها پس از برداشت ، تیره دررنگ با پوسته فلسی خواهد شد . در برداشت قارچها به سرعت شروع به تیره شدن خواهند کرد . کلاهک ها باز شده و تیفه های تیره شده نمایان می شوند . هنگامی که اسپورها توسعه پیدا می کنند ساقه ها طویل می شوند .این تغییرات رخ می دهد به عنوان نتایج یک پدیده پیری و یا فعالیت میکروبی .
این مقاله متمرکز خواهد شد به تحقیقات انجام شده در دانشگاه «پن استیت» مرتبط با تشخیص فعالیت های انتخابی کاشت و برداشت که می توان کیفیت و ماندگاری را بهبود بخشد.

2- تیمارهای آبیاری با کلرید کلسیم
تجربیات وسیع در طول 7 سال گذشته نشان داده است که اضافه کردن مناسب کلرید کلسیم به آب آبیاری ، بلاچ باکتریایی را کاهش می دهد و کیفیت اولیه را بهبود داده و ماندگاری پس از برداشت را افزایش داده است .
بدون کاهش عملکرد محصول نتایج بهینه تا به امروز با اضافه کرد0.3% کلرید کلسیم به دست آمده به تمامی آبی که بکارمی رود برای لایه پوششی بعد از مرحله سنجاقی تا پایان محصول دو محصول اخیر تحت شرایط اشل نیمه تجاری پرورش داده شدند .
در امکان نمایش آزمایش قارچ(MTDF) در دانشکده ما یک محصول MTDF) 1907با کلرید کلسیم 0.3%) تیمار شد و دیگری (MTDF 1906) به عنوان محصول تیمار نشده (شاهد) نگهداری شد.
قارچ های برداشت شده برای تعیین عملکرد تدرین شد . کیفیت قارچهای تعیین شده با ارزیابی رنگ با استفاده از رنگ سنج «مینولتا 200CR» رنگ وشاخص رسیدگی سرعت باز شدن کلاهک تعیین شد . در طول نگهداری پس از برداشت در بسته ها ی PVC با استفاده از روشهایی که به طور معمول بکار می رود در آزمایشگاه تاثیرات اضافه کردن کلرید کلسیم اضافه شده به آب آبیاری روی محصول و رنگ اولیه قارچها در برداشت به شکل موجود است .
تاثیر روی عمر ماندگاری پس از برداشت آنچنانکه ثابت می کند قهوه ای شدن پس از برداشت را در شکل 2 موجود است.
منحنی های عملکرد (شکل 1A) روشن می سازد که تیمارهای کلرید کلسیم ،یک محصول صافتر می دهد مخصوصاً در فلاش اول و دوم . به هر حال کلرید کلسیم به طور معنی دار سرتاسر محصول را کاهش نمی دهد .
عملکردهای VS 24.4 kg25.7 بوده مزیت های بیولوژیکی VS87.5% و 87.4% برای تیمار کلرید کلسیم و شاهد بهتر است .
داده ها در (شکل 1B) آشکارا نشان می دهد که کلرید کلسیم اضافه شده به آب آبیاری رنگ را بهبود داده (ارزش L بالاتر اشاره به ظاهر سفیدتر) قارچ ها از برداشت و تمام چرخه محصول (شکل 1B) با اینکه کاهش عمومی در سفیدی که رخ می دهد در فلاش های بعدی همچنین قارچ هایی که رشد کردند با اضافه کردن کلرید کلسیم نشان می دهد یک کاهش در سرعت قهوه ای شدن پس از برداشت در مقایسه با قارچ های تیمارنشده (شکل2) .
از زمانی که کلرید کلسیم یک ماره شیمیایی مجاز خوراکی ارزان عموماً استفاده می شود برای بهبود کیفیت میوه ها و سبزیجات ، این را آشکار می سازد که این روش پتانسیل قابل توجهی یرای بهبود کیفیت در قارچ های تازه دارد که می توان به راحتی بکار رود. به وسیله پرورش دهندگان بدون هیچ نیازی برای تجویز تنظیمی .

3- تاثیر و رسیدگی در برداشت
یک آزمایش شامل 2 محصول با استفاده از همان اسپان هیبرید غیرسفید آموزش داده شده (AMYCEL U-1#20) در MTDF (محصولات 1715و 1711) بکار برده شد شرایط مشابه جز در برداشت محصول 1715 برداشت شد . به طور عادی (پرده سالم اما اندکی کشیده شده) در صورتی که دیگری 1711 برداشت شده در یک مرحله نارس تر (پرده سالم و سفت) با محصول 1711، برداشت کنندگان آموزش داده شدند برای برداشت قارچ های نارس با انتخاب آنها .
ایشان معمولاً صبر خواهند کرد ، برای برداشت در روزهای بعدی برداشت قارچ های نارس تر منجر شد به اندکی محصول بیشتر( KG/M2 VS 30 در 5 برداشت) نسبت به محصول به محصول برداشت شده به طور معمول (شکل3).
قارچ های برداشت شده در یک مرحله نارس تر عمر ماندگاری بهتری داشتند . آنچنان که مشاهده می شد با یک سرعت آرامتر قهوه ای شدن (شکل A4). و کاهش می دهد سرعت باز شدن کلاهک را (شکل B4) .
این نتایج نشان می دهد که برداشت قارچ ها در یک مرحله ابتدایی تر رسیدگی می تواند کیفیت و عمرماندگاری را بهبود بخشد بدون قربانی کردن عملکرد .
این می توان یک روش آسان و ارزان باشد برای پرورش دهندگان برای بهبود کیفیت محصول آنها . به هر حال تاثیر روی اندازه قارچ اندازه گیری نشده که باید انجام شود قبل از انکه این آزمایش بتواند کاملا سنجیده شود برای پتانسیل آن .
همچنین این قسم از آزمایشات نیاز دارد به تکرار شدن برای تعیین ثبات نتایجی که می توان دریافت شود.

4- تاثیرات برش (پایه) در برداشت
برش پایه یک فرایندی برای بریدن یک قسمت از پایین پایه و میلیسیوم مربوط و مواد پوششی در برداشت برخی پرورش دهندگان قارچ آموزش می دهند برداشت کنندگان رازی به حذف قسمت انتهای پایه کمتر تا آنجا که امکان دارد در اعضای مولد هاگ (تا حدود mm35) .

شکل 1
به جهت عملکرد حداکثر و بازگشت اقتصادی آن به هر حال یک خصوصیت قابل توجه از قارچهای برداشت شده در طول نگهداری افزایش طول پایه است . از این رو قارچها با پایه های کوتاه منجر می شود پایه کمتر بعد از نگهداری وقتی مقایسه می شوند با قارچهایی با پایه اولیه بلند . بنابراین برخس پرورش دهندگان پایه ها را برش می دهند نزدیک به کلاهک برای کاهش تغییرات در ظاهر پس از نگهداری .
اخیراً آزمایشات در آزمایشگاه ها نشان داده است که آرایش پایه ها نزدیک به کلاهک در برداشت همچنین می تواند بهبود دهد عمر ماندگاری پس از برداشت را . آنها نشان دادند که برش پایه های قارچ از mm35 به mm5 از کلاهک بلافاصله پس از برداشت منجر به بهبود ماندگاری می شود آنچنان که نشان داده شد با کاهش قهوه ای شدن و باز شدن کلاهک کندتر .
این تاثیرات مشاهده شده بعد از 3 روز نگهداری در دمای 12 درجه بعد از 6 روز دیگر قابل بیان شد. پیرایش پایه ها تاثیر معنی داری بر روی سرعت تنفس پس از برداشت ها رشد باکتریایی نداشت .

شکل 2
بنابراین بهبود عمر ماندگاری ، تصور می شود به علت فاکتورهای دیگری باشد . یک توضیح ممکن برای این مشاهده مرتبط با انتقال مانیتول درون بافت هاست . حرکت ماده خشک از انتهای پایه به کلاهک به طرز قابل گزارشی رخ می دهد حتی پس از برداشت و ظاهراً هم بسته است با توسعه پس از برداشت قارچ .

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله   10 صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

نگاره ها برای موبایل و تبلت

اختصاصی از یاری فایل نگاره ها برای موبایل و تبلت دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این برنامه تمام  کلمات کلیدی ده نگاره فارسی اول ابتدایی رابه همراه شکل تلفظ می کند.بعد از دانلود در موبایل و تبلت اجرا نمایید.

ترسناک ترین رمان سال 2014(توطئه برای قتل)

اختصاصی از یاری فایل ترسناک ترین رمان سال 2014(توطئه برای قتل) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تویی که پشت یه کامپیوتر نشستی … اول از همه باید تصور کنی که در شب چهاردهم آپریل یه نفر به قتل میرسه که از قضا خیلی هم پولدار بوده،و اینکه بین نوه هاش ، خدمتکاراش ،وکیلش و خیلی های دیگه که هر کدوم راز های خودشونو دارن باید ببینیم که کی قاتله و جالب اینجاست که تو باید این کارو بکنی ! در ضمن باید بهت یادآوری کنم که خواننده ی عزیز تو تا خط آخر این قصه وقت داری که حدس بزنی ،قاتل کیه؟…

پشتیبانی 24 ساعته:09331298177 تلگرام-لاین-واتس اپ

ایمیل پشتیبانی:[e-mail]

نام کتاب:توطئه برای قتل

نویسنده:Lord Of Fear(نویسنده مشهور رمان های ترسناک)

پایانامه در مورد ارزشیابی آزمون تعیین سطح مهارت‌های شنوایی برای کودکان 3 و 4 ساله دچار آسیب شنوایی شدید و عمیق فارسی زبان شهر ت

اختصاصی از یاری فایل پایانامه در مورد ارزشیابی آزمون تعیین سطح مهارت‌های شنوایی برای کودکان 3 و 4 ساله دچار آسیب شنوایی شدید و عمیق فارسی زبان شهر تهران دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه:103

فهرست مطالب

صفحهعنوان فصل اول: طرح پژوهش 1-1- عنوان پژوهش .......................................................................................................... 1-2- بیان مسئله ................................................................................................................ 1-3- اهداف پژوهش ........................................................................................................ 1-4- سؤالات پژوهش ...................................................................................................... 1-5- تعریف مفاهیم ......................................................................................................... فصل دوم: پیشینیه تحقیق 2-1- ویژگی‌های گفتار کودکان دچار آسیب‌ شنوایی ........................................................ 2-1-1- اشتباهات در بعد زنجیره‌ای گفتار ....................................................................... 2-1-2-- اشتباهات در بعد زبرزنجیره‌ای گفتار .................................................................. 2-2- خاصیت‌های صوتی گفتار ....................................................................................... 2-3- درک شنیداری گفتار ............................................................................................... 2-4- آموزش مهارت‌های شنیداری برای کودکان دچار آسیب شنوایی ............................ 2-5- انواع روش‌های ارزیابی مهارت‌های شنیداری برای کودکان دچار آسیب شنوایی .... 2-5-1- درآمد .................................................................................................................. 2-5-2- آزمون‌های غیرفارسی ارزیابی مهارت‌های شنیداری کودکان دچار آسیب شنوایی . 2-5-3- آزمون‌های فارسی ارزیابی مهارت‌های شنیداری برای کودکان دچار آسیب شنوایی .... 2-6- مروری بر اطلاعات و آمار موجود ............................................................................. فصل سوم: روش پژوهش 3-1- نوع پژوهش ............................................................................................................... 3-2- محیط پژوهش ........................................................................................................... 3-3- جامعه و نمونة پژوهش ............................................................................................. 3-4- روش گردآوری اطلاعات و مشخصات ابزار گردآوری اطلاعات ............................ 3-5- نحوة انجام کار ......................................................................................................... 3-5-1- پیش‌آزمون ........................................................................................................... 3-5-2- نحوة ارزشیابی آزمون ........................................................................................... 3-6- روش تجزیه و تحلیل اطلاعات ................................................................................ 3-7- نحوة رعایت نکات اخلاقی ...................................................................................... 3-8- مشکلات اجرایی در انجام طرح ................................................................................ فصل چهارم : یافته های پژوهش 4-1- درآمد........................................................................................................................... 4-2- اعتبار ساختاری آزمون تعیین سطح مهارتهای شنوایی خرداد...................................... 4-2-1- تعیین اعتبار ساختاری آزمون با استفاده از مقایسة امتیازات دوگروه کودکان دچار کم شنوایی شدید و عمیق.................................................................................................... 4-2-2- تعیین اعتبار ساختاری آزمون با استفاده از مقایسه امتیازات دو گروه کودکان 3 و 4 ساله................................................................................................................................... 4-3- پایایی آزمون تعیین سطح مهارتهایی شنوایی خرداد.................................................... 4-4- تأثیر نوع آموزشهای مخصوص ناشنوایان بر امتیاز آزمون.......................................... 4-5- تأثیر میزان آموزشهای دریافتی کودک بر امتیاز آزمون................................................. 4-6- تأثیر نوع سمعک بر امتیاز آزمون................................................................................. 4-7- تأثیر سن کودک هنگام دریافت سمعک بر امتیاز آزمون.............................................. 4-8- تأثیر جنسیت بر امتیاز آزمون....................................................................................... 4-9- یافته های توصیفی مدت زمان اجرای آزمون.............................................................. فصل پنجم :‌نتیجه گیری 5-1- بحث و نتیجه گیری 5-2- کاربرد پژوهش 5-3- پیشنهاد جهت تحقیقات آتی منابع References پیوست 2: برگه کسب اطلاعات پایه ای پیوست 3: برگه ثبت نتایج پیوست 4 : تصاویر زیرآزمون تمایزگذاری بین اصوات پیوست 5: تصاویر زیرآزمون شناسایی اصوات پیوست 6: تصاویر زیرآزمون درک جمله پیوست 1: داده های آماری

فهرست نمودارها

صفحه

عنوان

نمودار (4-1) :‌نمایش تأثیر میزان آسیب شنوایی بر امتیازهای آزمون...................................

نمودار (4-2) : تأثیر سن بر امتیازهای آزمون  

نمودار (4-3) : نمایش همبستگی آزمون اولیه و مجدد

نمودار (4-4) :‌نمایش همبستگی ،‌در کل آزمون

نمودار (4-5) : تأثیر نوع آموزشهای مخصوص ناشنوایان بر امتیاز کل آزمون......................

نمودار (4-6) : تأثیر میزان آموزشهای دریافتی کودک بر امتیاز کل آزمون......................

نمودار (4-7) : تأثیر سن کودک هنگام دریافت سمعک بر امتیاز کل آزمون.............................

نمودار (4-8): تأثیر نوع و آرایش سمعک و جنسیت بر امتیاز کل آزمون................................

.....................................

فصل اول

طرح پژوهش

بیان مسئله

آسیب شنوایی در کودکان منجر به عوارض سوء متعددی می‌گردد که از جمله این عوارض مشکلاتی در کسب مهارت‌های شنوایی (یعنی کشف صدا، تمایز اصوات، شناسایی اصوات، درک گفتار و ...)، مشکلاتی در رشد طبیعی زبان، مشکلات عدیده گفتاری و غیره می باشند. برای غلبه بر این عوارض سوء، پس از آن که کودک مناسب‌ترین وسیله کمک شنوایی را دریافت نمود، باید آموزش‌های ویژه در حیطه‌های گوناگون توانبخشی شنوایی مثل، تربیت شنوایی، زبان‌آموزی، تولید و اصلاح گفتار، مشاوره و غیره به فراخور نیاز کودک ارائه شود. ترتیب شنوایی، نوعی آموزش ویژه برای ایجاد و یا بهبود مهارت‌های شنوایی است. اما چگونه می‌توان فهمید که سطح مهارت‌های شنوایی کودک چقدر است و او به کدامیک از آموزش‌ها در حیطه تربیت شنوایی نیاز دارد؟ این اولین سؤا لی است که شنوایی‌شناسان در حیطه توانبخشی شنوایی با آن روبرو هستند. روش درست این است که ابتدا آزمون‌های شنوایی مختلف روی کودک انجام شود، سپس پاسخ‌های وی مورد تجزیه و تحلیل قرار گیرد.