پرسشنامه فاجعه سازی دردpcsهمراه باتفسیروپایایی وروایی

اختصاصی از یاری فایل پرسشنامه فاجعه سازی دردpcsهمراه باتفسیروپایایی وروایی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

PCS یک ابزار 13 آیتمی است که از تعاریف آمده  شده در ادبیات تحقیق استنتاج شده است()این پرسشنامه ابزاری است که از طریق آن از شرکت کنندگان خواسته می شود که تجارب دردناک گذشته را  منعکس کرده و همچنین درجه ای را که آنها به هر یک از 13 افکار یا احساساتی که  در هنگام درد تجربه می کنند، بر روی مقیاس 5 گزینه ای با دامنه 0= به هیچ وجه یا اصلاً ، 4 = همه اوقات یا همیشه مشخص می نمایند. این پرسشنامه را  می توانید در کمتر از 5 دقیقه انجام و نمره گذاری نمائید. PCSشامل یک نمره کلی و سه خرده مقیاس می باشد: 1- نشخوار فکری 2- بزرگ نمائی و 3- درماندگی.

نتایج تحقیقات در زمینه بررسی مشخصات روانسنجی این پرسشنامه نشان دهنده پایایی درونی مناسب تا بسیار خوب این پرسشنامه می باشد(آلفای کرونباخ:نمره کلی PCS: 87/0، نشخوار: 87/0،بزرگ نمائی: 66/0، درماندگی= 78/0 ؛سالیوان و همکاران.، 1995).

نمره کلی   با جمع کردن پاسخ های داده شده به  هر 13 آیتم با دامنه 0 تا 52 PCS بدست می آید. خرده مقیاس های PCS نیز.........

پایایی.............

دانلود آموزش دانگرید y600-u20 از بیلد 106و103 به 014 و فارسی سازی

اختصاصی از یاری فایل دانلود آموزش دانگرید y600-u20 از بیلد 106و103 به 014 و فارسی سازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود آموزش دانگرید y600-u20 از بیلد 106و103 به 014 و فارسی سازی

پایان نامه کارشناسی ارشد کشاورزی :شبیه سازی رشد و عملکرد برخی ژنوتیپ های سویا با استفاده از مدل CROPGRO-Soybean

اختصاصی از یاری فایل پایان نامه کارشناسی ارشد کشاورزی :شبیه سازی رشد و عملکرد برخی ژنوتیپ های سویا با استفاده از مدل CROPGRO-Soybean دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تعداد صفحات پایان نامه: 200 صفحه با فرمت ورد : مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کشاورزی گرایش زراعت

 دانشگاه آزاد اسلامی

واحد ورامین(پیشوا)

دانشکده کشاورزی

 عنوان:

شبیه سازی رشد و عملکرد برخی ژنوتیپ های سویا ( Glycine max L.) با استفاده از مدل CROPGRO-Soybean

 Using CROPGRO-Soybean Model to Simulate the Growth and Yield of Some Soybean (Glycine max L. ) Genotypes

 پایان نامه :

جهت دریافت درجه کارشناسی ارشد (M.Sc.)

 استاد راهنما :

دکتر جواد حسن پور

 استاد مشاور :

دکترکاوه زرگری

 نگارش:

سهیل کاظمیان فرد

چکیده :

به منظور تعیین بهترین تاریخ کاشت در ارقام سویا ، آزمایشی در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه آزاد اسلامی واحد ورامین به صورت اسپلیت پلات در قالب طرح بلوک کامل تصادفی در چهار تکرار در سال 1388 اجرا شد. تیمار های آزمایش شامل چهار تاریخ کاشت 13 اردیبهشت ، 23 اردیبهشت_،3 خرداد و 13 خرداد (با فواصل 10 روز) در کرت های اصلی و چهار رقم سویای میان رس بهاره (از گروه سه) شامل Williams،L-17 ،Zin و M7 در کرت های فرعی قرار گرفتند. نتایج نشان داد که بیشترین ارتفاع بوته از تاریخ کاشت سوم و رقم ویلیامز با متوسط 8/95 سانتی متر به دست آمد و تاریخ کاشت چهارم و رقم M7 با میانگین 8/72 ساتی متر کمترین میزان را به خود اختصاص داد. بالاترین مقدار عملکرد دانه از تاریخ کاشت دوم و رقم ویلیامز با متوسط 63/5387 کیلوگرم در هکتار به دست آمد که نسبت به تاریخ کاشت چهارم و ژنوتیپ L-17 با میانگین 71/3168 کیلوگرم در هکتارکه کمترین میزان را دارا بودند ، 2/41 درصد برتری نشان داد. اما بیشترین مقدار عملکرد بیولوژیک از تاریخ کاشت دوم و رقم زان حاصل شد که با تیمار تاریخ کاشت دوم و رقم ویلیامز تفاوت معنی داری نداشته و هردو در گروه اول جای گرفتند. تاریخ کاشت دوم و رقم زان با 8/124 عدد بیشترین تعداد غلاف در بوته را به دست آورد ولی بالاترین تعداد دانه در بوته و وزن صد دانه با متوسط 08/2 عدد ومیانگین 65/9 گرم از تیمار تاریخ کاشت دوم و رقم ویلیامز به دست آمد. درصد روغن و پروتئین نیز تحت تاثیر اثرات متقابل تیمار تاریخ کاشت و ارقام قرار گرفت . بالاترین و پایین ترین میزان درصد روغن به ترتیب از تاریخ کاشت چهارم و رقم ویلیامز با 92/22 درصد و تیمار تاریخ کاشت دوم و ژنوتیپ L-17 با 87/19 درصد به دست آمد ، تیمار تاریخ کاشت دوم و لاین M7 با میانگین 67/34 درصد توانست بالاترین میزان درصد پروتئین را به خود اختصاص داد و کمترین درصد پروتئین از تیمار تاریخ کاشت چهارم و رقم ویلیامز با متوسط 09/30 درصد به دست آمد. شاخص سطح برگ در تاریخ های کاشت مختلف متفاوت بود بالاترین میزان از تاریخ کاشت دوم در مرحله آغاز غلاف دهی با 31/5 به دست آمد. در بین ارقام نیز رقم ویلیامز توانست با 98/4 در مرحله آغاز پر شدن دانه بیشترین مقدار را از آن خود کند. بیشترین میزان سرعت رشد محصول از تاریخ کاشت دوم در مرحله آغاز غلاف دهی با 38/25 کیلو گرم بر متر مربع در روز حاصل شد. بین ارقام نیز رقم ویلیامز با 66/23 کیلو گرم بر متر مربع در روز در آغاز مرحله غلاف دهی بیشترین مقدارسرعت رشد محصول را به دست آورد. بالاترین میزان سرعت جذب خالص از تاریخ کاشت دوم با 41/21 کیلوگرم بر متر مربع در روز در مرحله ظهور نخستین برگ به دست آمد و کمترین مقدار نیز از تاریخ کاشت چهارم در مرحله رسیدگی کامل با 78/0 کیلوگرم بر متر مربع در روز حاصل شد. رقم ویلیامز نیز بالاترین مقدار سرعت جذب خالص را به دست آورد و کمترین مقدار از ژنوتیپ M7 با میانگین 8/0 کیلوگرم بر متر مربع در مرحله رسیدگی کامل حاصل شد . در نهایت با توجه به نتایج به دست آمده تاریخ کاشت دوم و رقم ویلیامز با دارا بودن بیشترین عملکرد و شاخص های رشد مناسب برای منطقه ورامین شناخته شد.نتایج شبیه سازی در این تحقیق در بر گیرنده مناسب بودن مدل رشد DSAT جهت بررسی روند رشد سویا می باشد. بر این اساس نمودارهای ترسیم شده مدل در مورد شاخص سطح برک شاخص برداشت وزن برگ وزن ساقه وزن غلاف و عملکرد دانه شبیه نمودارهای مزرعه ای بوده و ضریب مدل نزدیک به یک می باشد.

فصل اول

مقدمه

1-1- مقدمه و تاریخچه سویا

در واپسین سال های قرن بیستم شاید بتوان سویا را منبع اساسی و عمده پروتئین مصرفی و مردمان قرن آینده خواند. امروزه سویا به عنوان یک کالای استراتژیک نه تنها پاسخگوی مصارف غذایی متنوع و متعدد در زنجیره غذایی است، بلکه مصارف صنعتی فراوانی نیز دارد. گفته ها و مطالبی که در آثار ادبی آمده گویای این واقعیت است که سویا یا لوبیای روغنی از نباتات قدیمی و بومی آسیاست که در سال 2838 قبل از میلاد در نواحی شمال شرقی چین شناسایی و کشت آن مرسوم شد. همچنین سویا یکی از پنج دانه مقدس (برنج، گندم، جو، ارزن و سویا) محسوب می شده است. تاریخچه زراعت سویا دارای سه مرحله است. مرحله اول با کشت آن توسط مردم قدیم چین شروع شد، مرحله دوم در دهه دوم قرن بیستم هنگامی که سویا به صورت یکی از صادرات مهم آسیای شرقی درآمد آغاز گردید و مرحله سوم از حدود سی سال پیش با ابداع روش های مدرن کاشت، داشت و برداشت سویا شروع شد و با تولید ارقام سازگار با شرایط محیطی متفاوت و همچنین پیشرفت صنایع فرآورده های غذایی زمینه مناسبی برای افزایش سریع سطح زیر کشت این گیاه فراهم شد(کوچکی ،1380).

تصور می شود موطن اصلی این گیاه شمال شرقی چین باشد و استرالیا مرکز محتمل پراکندگی برای تمام منطقه اقیانوس آرام از جمله چین است. با توجه به مدارک و اسناد تاریخی، نیمه شرقی شمال چین به عنوان منطقه اهلی شدن سویا شناخته شده است. استخراج روغن از سویا برای اولین بار در سال 1915 در آمریکا انجام شد (ناصری، 1370) و فعالیت های اصلاح بر روی گیاه سویا از سال 1940 بطور جدی آغاز شد که منجر به تولید ارقام با عملکرد بالا و سازگار نسبت به انواع شرایط محیطی گردید.

در ایران اولین بار در سال 1317 مقداری بذر سویای خوراکی برای ناحیه گیلان و نیز مقداری بذر سویای علوفه ای برای ناحیه کرج از آلمان وارد و زیر نظر بنگاه اصلاح بذر مورد ارزیابی قرار گرفت. کلیه آزمایشات حاکی از عملکرد مطلوب این گیاه بود اما بدلیل عدم وجود بازار فروش کشت آن رونق نگرفت (کریمی ،1368). در سال 1341 گروه صنعتی بهشهر مقداری بذر سویا از ژاپن وارد کرد و پس از انعقاد قرارداد با زارعان، در ترویج و افزایش سطح زیر کشت آن تلاش های زیادی مبذول کرد به طوری که در سال 1353 سطح زیر کشت این محصول به حدود 20 هزار هکتار و در سال 1355 به 60 هزار هکتار رسید و محصولی بالغ بر 100 هزار تن تولید نمود (رمزی، 1385).

در حال حاضر آمریکا بزرگترین صادر کننده و تولید کننده سویا در دنیا است که همراه با کشورهای چین و برزیل و آرژنتین بیش از 90% تولید جهان را به خود اختصاص داده اند ( فائو، 2005 ، رستگار، 1385).

کشت سویا هم در زراعت بهاره و هم در زراعت تابستانه صورت می گیرد، کشت دوم آن در ایران بعد از محصولاتی چون گندم، جو، سیب زمینی، کاهو و باقلا انجام می شود و بدین لحاظ نیاز به اختصاص زمینی خاص جهت کشت ندارد. مهم ترین مناطق کشت سویا در استان های گلستان و مازندران (گرگان،گنبد،ساری) و در استان های لرستان وآذربایجان شرقی (دشت مغان) است.

موارد استفاده سویا در کشاورزی و صنعت متکی به روغن زیاد (20%) و پروتئین فراوان (40%) دانه است. از آن جایی که سویا منبع سرشاری از پروتئین و روغن است ماده خاصی برای مصارف گوناگون در صنعت و کشاورزی شده است. سطح کشت آن در تغییر بوده و تحت تأثیر قیمت سویا نسبت به سایر محصولات مخصوصاً ذرت مقدار مازاد، میزان صادرات و وضعیت هوا در فصل کاشت می باشد، به طوری که اگر شرایط برای کشت ذرت مناسب نباشد سطح زیر کشت سویا افزایش می یابد(رمزی ،1385).

1- 2- مشخصات گیاه شناسی :

سوژا یا سویا گیاهی یکساله از خانواده بقولات، جنس گلایسین، و گونه ماکس که به خاطر درصد قابل توجه روغن در دانه آن به عنوان دانه روغنی کشت می شود. این گیاه خودگشن بوده و مقام نخست در تأمین روغن گیاهی در جهان را دارا است. حدود 40 گونه که به صورت بوته های در هم و پیچیده هستند در منطقه آسیا و استرالیا پراکنده هستند. گیاه سویا به عنوان یک گیاه با ارزش از نظر پروتیین و روغن با داشتن حدود 40 درصد پروتیین و 20 درصد روغن امروزه نزدیک به 60 درصد پروتیین گیاهی و 30 درصد روغن گیاهی مورد نیاز جهانیان را تامین می نماید.سویا گیاهی است روز کوتاه که بطول روز حساس بوده و به این خاطر از نظر زمان رسیدگی به ارقام مختلف در گروههای رسیدگی سه صفر تا دوازده (000 تا 12 ) قرار می گیرند.

به طور کلی ارقام سویا از نظر طول دوره رویش به سه گروه تقسیم می شوند :

زودرس 70 تا 95 روز

متوسط رس : 100تا 130 روز

دیر رس :   140 تا 180 روز

در این طبقه بندی زودرس ترین ارقام در گروه های 2 تا 7 قرار می گیرند (فروزان، 1380).

در کشور ما ارقام گروه های 2، 3، 4، 5 و 6 با توجه به نواحی مختلف و شرایط آب و هوایی منطقه تطابق بیشتری را نشان داده و در چهار دسته زیر تقسیم بندی می گردند:

– ارقام زودرس شامل گروه های 2 و3 : مانند ارقام چیپوا، هاراسوی، زان، ویلیامز و سپیده

– ارقام متوسط رس شامل گروه 4 : مانند ارقام کلارک ، بونوس و وین

– ارقام دیررس شامل گروه 5 : مانند ارقام هیل، سحر، ساری و تلار

– ارقام خیلی دیررس شامل گروه 6 : مانند ارقام هود ، لی، فورست

سویا در ایران معمولا در دو فصل بهار و تابستان کشت می شود. در بهار به عنوان کشت اول و در تابستان به عنوان کشت دوم کشت می شود ( فروزان، 1380).

 1-2-1-ریشه

سویا دارای یک ریشه اصلی عمیق بوده که تعداد زیادی ریشه های فرعی یا جانبی از آن منشعب می شوند که در صورت وجود رطوبت و عدم خشکی یا وجود لایه غیر قابل نفوذ، ریشه می تواند تا عمق 150 سانتی متری خاک نفوذ نماید ( رمزی، 1385).

ریشه های فرعی حاصل از ریشه اصلی دارای پراکنش افقی بوده که پس از 40 تا 50 سانتی متر رشد با وجود رقابت ریشه های ردیف های کناری به سمت عمق گرایش پیدا کرده و تا عمق نفوذ ریشه اصلی در خاک فرو می روند. رشد ریشه در دوره رویشی سریع تر از رشد قسمت های هوایی بوده و عمق آن در مرحله گلدهی اغلب 2 برابر ارتفاع ساقه است ولی وزن ریشه خشک کمتر از وزن خشک اندام های هوایی می باشد. رشد ریشه تا زمان تشکیل دانه ادامه یافته و سپس قبل از ورود به مرحله رسیدگی فیزیولوژیک متوقف می شود.

سویا از گونه های گیاهی تثبیت کننده نیتروژن است و این عمل از طریق همزیستی با باکتری های خانواده ریزوبیاسه صورت می گیرد. باکتری های این خانواده هوازی و گرم منفی هستند و دارای شکل میله ای می باشند. باکتری مناسب سویا برادی ریزوبیوم ژاپنیکوم نام دارد. مقدار نیتروژن تثبیت شده توسط ریزوبیوم ها ممکن است تا 80 درصد کل نیتروژن مورد نیاز را در شرایط مساعد تثبیت، تامین نماید. قسمت اعظم نیتروژنی که در اختیار گیاه قرار می گیرد به مصرف تولید دانه می رسد (وارول و پاترسون 1992). باکتری ریزوبیوم ژاپونیکوم به طور طبیعی در خاک های ایران وجود نداردو به همین جهت لازم است این باکتری همراه بذر به خاک اضافه گردد (رمزی، 1385).

 1-2-2- ساقه :

ساقه و برگ های سویا پوشیده از کرک یا موهای بسیار ظریف خاکستری یا قهوه ای رنگ کوتاهی پوشیده شده است. ارتفاع بوته ها گاهی به 150سانتی متر و حتی بیشتر و گاهی واریته هایی یافت می شود که به طور قابل ملاحظه ای بزرگ تر هستند (کریمی ، 1384). یک ساقه اصلی مستقیم، استوار و استوانه ای که کاملا” مشخص بوده و از بخش تحتانی بوته می تواند شاخه ها و یا انشعابات متعددی ایجاد شود، پایه گل را تشکیل می دهد( کریمی ،1384، رستگار، 1385، خواجه پور، 1383). رشد ساقه با خروج محور لپه ها از خاک شروع شده و با تکامل دانه ها در داخل نیام پایان می یابد. ساقه سویا مخروطی شکل بوده و دارای تعدادی گره یا بند (19تا24) می باشد (رستگار، 1385، لطیفی، 1372). با انجام انشعابات ساقه، از قطر ساقه اصلی کاسته شده و با کاهش تراکم، تعداد شاخه های انشعابی یا فرعی که اغلب در قاعده ساقه اصلی قرار دارند بیشتر می شود. تعداد ساقه های فرعی در ارقام دیررس زیاد بوده و برعکس، در ارقام زودرس تعداد آنها کمتر است. با افزایش ساقه های فرعی در بوته، عملکرد  دانه نیز افزایش خواهد یافت. تعداد   ساقه های مزبور از صفر تا 6عدد متغیر می باشد( رمزی، 1385). 

1-2-3- برگ

سویا دارای برگ های هترومورف یا غیر همگن است. پایین ترین گره نزدیک خاک، محل برگ های لپه ای ، دومین بند محل اتصال برگ های ساده یا اولیه یک برگچه ای و سایر بند ها به ترتیب محل اتصال برگ های سه برگچه ای متناوب بوده و قاعده شاخه ها و پایه گل ها محل برگ های ضمیمه می باشد. (رستگار ، 1385 ).

برگ های لپه ای یا کوتیلدونی اولین برگ هایی هستند که در بوته جوان ظاهر می شوند. این برگ ها بدون دمبرگ و به شکل متقابل می باشند. مواد غذایی درون این دو برگچه قرار دارد. این برگچه ها به صورت اپی جیل یا برون خاکی به سطح خاک راه می یابند.

این برگچه ها در اوایل دوره رشد هنگامی که ظهور برگ های اصلی به تعویق می افتد، دارای اهمیت ویژه ای می باشند، چرا که فعال بودن آنها به مدت 10تا 12روز پس از جوانه زنی که سیستم ریشه ای هنوز فعال نیست، در عملکرد نهائی دخالت دارد. بنابراین هر گونه خسارت یا حذف شدن این برگ ها توسط آفات و یا بیماری ها عملکرد نهائی را کاهش خواهد داد

برگ های ساده یا اولیه، یک برگچه ای و دارای دمبرگ بوده (به طول 1تا 2سانتی متر) که به صورت متقابل و ساده هستند. این برگ ها کمی بزرگ تر از برگچه های دو لپه ای هستند و به شکل بیضوی تا باریک کشیده و بعضا” خیلی کشیده و کرکدار دیده می شوند. برگ های ضمیمه، برگ های ساده و خیلی کوچک هستند که بصورت جفت در قاعده شاخه ها و قاعده پایه گل ها قرار دارند. این گل ها فاقد دمبرگ و برجستگی در محل اتصال می باشند ( رستگار، 1385).  

برگ اصلی سویا، برگی است مرکب و هر برگ مرکب از 3 و بندرت 4 برگچه ای تشکیل شده و از این رو این برگ ها را سه برگچه ای (Trifoliate) می نامند. شکل این برگچه ها قلبی شکل یا مثلثی نوک تیز می باشد. برگ های اصلی سویا همانند برگ های اصلی لوبیای معمولی دارای دمبرگ طویل است. با این تفاوت که در سویا، تمامی سطوح اعم از ساقه، شاخه ها، برگچه های اصلی، دمبرگ ها و میوه ها پوشیده از کرک های زبر و خشن بوده، در صورتی که اندام های فوق در لوبیا فاقد کرک های خشن هستند. آرایش برگ ها در سویا می تواند عملکرد را تحت تأثیر قرار دهد. به طور معمول برگ های قائم نسبت به برگ هایی با آرایش افتاده دارای کارایی بالاتری از نظر فتوسنتز بوده و بنابراین گزینش در جهت ایجاد برگ های قائم در حفظ رطوبت و کاهش فشار کمبود آب موثر خواهد بود.

این آرایش برگی به سبب سایه اندازی کمتر به برگ های تحتانی و سهولت نفوذ نورکافی به پای بوته ها، باعث عمر بیشتر برگ های تحتانی و سهولت نفوذ نورکافی به پای بوته ها، افزایش طول عمر برگ های محدوده پایین بوته شده و تولید ماده خشک را افزایش می دهد. از طرف دیگر ارقام دارای برگ های قائم به دلیل حجم کم بوته قابلیت کشت درتراکم های بالا را داشته و در نتیجه ماده خشک بیشتری را تولید خواهند نمود. وجود کرک نیز در اندام های مختلف سویا، تعرق را به میزان 25% کاهش می دهد و برگ های سویا در هنگام رسیدگی دانه، ریزش می کنند ولی در برخی ژنوتیب ها در مرحله رسیدگی، برگ ها بر روی بوته ها باقی می مانند که انجام عمل برگ ریزی توسط مواد برگ ریز صورت می گیرد.

 1-2-4- گل و غلاف

مهم ترین عوامل تحریک کنندگی و تشکیل گل در سویا عبارتند از طول روز و شب، درجه حرارت و ویژگی های ژنتیکی گیاه. رنگ گل در سویا متفاوت بوده و اغلب به رنگ های ارغوانی، سفید تا آبی و بنفش دیده می شود ( کریمی، 1384، رستگار، 1385). گل های سویا کوچک بوده، به طول 6تا 7میلی متر و دارای دمگل کوتاه می باشند. اختصاصات خانواده پروانه آسا: هر گل شامل 5 کاسبرگ، 5 گلبرگ ( یک بزرگ به نام درفش یا استاندارد، 2بال و 2 ناو) ، 10پرچم (9عدد بهم چسبیده و یکی آزاد ) و یک مادگی کرک دار می باشد (رستگار، 1385). این گل ها در محل اتصالات دمبرگ به ساقه اصلی یا شاخه فرعی که به آکسیل خوانده می شود، به وجود می آیند.

آرایش گل سویا به صورت خوشه ای می باشد. تعداد گل ها در یک آرایش خوشه ای بین 2 تا 20عدد متغیر بوده و تعدا گل های خوشه ای در یک بوته نیز درحدود 15 تا 20عدد می باشد. گل های سویا 99 درصد خود گشن و حدود1 درصد دگرگشن می باشند ( کریمی، 1384، رستگار، 1385، ویس، 2000) . دلیل این امر آزاد شدن گرده ها پیش از باز شدن گل ها می باشد بطوری که ارقام کاشته شده در کنار هم نیز به ندرت قادر به استفاده از گرده های یکدیگر خواهند بود( ویس، 2000) .تمامی گل های تولید شده در یک بوته، تولید میوه نکرده و تعداد زیادی از آنها (حدود 20 تا 80درصد ) ریزش می کنند. حداکثر ریزش گل و غلاف های جوان در مرحله اوج گلدهی و بعد از آن صورت می پذیرد. در سویا مراحل ریزش گل و میوه های جوان به شرح زیر است :

1-    ریزش جوانه گل قبل از گرده افشانی

2-   ریزش گل بعد از گرده افشانی و تلقیح

3-   ریزش غلاف های جوان و نارس در سنین مختلف

عملکرد در سویا به تعداد گل وابسته بوده و بنابراین با درصد ریزش گل و غلاف همبستگی عکس دارد. به طور کلی در هر بوته سویا 25 تا 30 درصد گل ها تبدیل به غلاف شده و بقیه گل ها ریزش می کنند. متعاقب این امر تعدادی از غلاف های جوان در سنین مختلف می ریزند و تعدادی نیز با وجود رشد کامل عاری از دانه بوده که به آنها غلاف های پوک گفته می شود. بنابراین به طور معمول ریزش توام گل و غلاف در ارقام مختلف سویا زیاد است .

در هر دو سیستم رشد (محدود و نامحدود ) ریزش گل و غلاف در قسمت پایین بوته بیشتر است. در سیستم رشد نامحدود غلاف بندی در بخش فوقانی بوته کم بوده و بیشترین غلاف ها در قسمت وسط بوته تشکیل می گردد. در ارقام با رشد محدود تعداد غلاف ها در انتهای بوته بیشتر بوده و بطور نسبی معادل غلاف های وسط بوته است.

تبدیل گل به غلاف در سویا تدریجی صورت می گیرد بنابراین در بوته سویا به طور همزمان اندام هایی نظیر غنچه، گل و همچنین غلاف ها در سنین مختلف دیده می شود. غلاف ها بعد از تکامل گل شروع به رشد می کنند (فروزان، 1380) و هر گل بارور شده تولید یک نیام می کند (رستگار، 1385) در مراحل اولیه غلاف های کوچک، گوشتی و نرم و پرزدار هستند و به تدریج که بزرگ تر می شوند (فروزان ، 1380) و به طول 3 تا 10سانتی متر و عرض 2 تا 4 سانتی متر می رسند ( رستگار، 1385، ویس، 2000) در مراحل آخر رنگ غلاف ها، زرد، قهوه ای، قهوه ای روشن، متمایل به سفید و استخوانی است و دانه ها سخت شده و حالت شیری ندارند(فروزان، 1380، رستگار، 1385، ویس 2000) .تعداد غلاف ها در بوته ممکن است به 400عدد برسد (رستگار، 1385). غلاف ها معمولا زمانی که می رسند ، می شکنند و بذر آزاد شده می ریزد (رستگار، 1385، ویس، 2000). زود یا زیاد شکستن غلاف ها یک صفت زیان آور محسوب می شود و خشکی هوا و حرارت نیز موجب تشدید ریزش دانه ها می گردد.

ارقامی نیز که  غلاف بندی آنها از نزدیکی سطح زمین شروع می شود، در برداشت با کمباین مقدار زیادی تلفات دارند و هرچه غلاف بندی از سطح بالاتری شروع شود این صفت مطلوب تر خواهد بود.

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

پایان نامه پروژه مقطع کارشناسی ارشد مدیریت درباره خصوصی سازی

اختصاصی از یاری فایل پایان نامه پروژه مقطع کارشناسی ارشد مدیریت درباره خصوصی سازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

در این پست می توانید متن کامل این پایان نامه را  با فرمت ورد word دانلود نمائید:

 مقــدمــه :

مقوله خصوصی سازی یکی از بزرگترین و پیچیده‌ترین تصمیماتی است که دولتها اتخاذ کردند و دامنه این فرایند عملاً به عوامل سیاسی ، اقتصادی و اجتماعی بستگی دارد و در نتیجه کلیه ابعاد فرآیند خصوصی کردن و دوره آن بایستی در رابطه با ارزشهای اجتماعی و فرهنگی همان کشور بررسی و مطالعه شود .

در عصر حاضر علاوه بر حفظ نظم و امنیت و تصویب و اجرای قوانین ، انجام فعالیتهایی از جمله توسعه زیرساختها ، انجام سرمایه گذاریهای اجتماعی ، رفع نواقض بازار ، رفع موانع و تنگناها ، ایجاد تعادل در بازارهای پولی و مالی ، ایجاد فضا و جو مناسب برای رشد و شکوفائی خلاقیتها و پویائی اقتصادی با توجه به شرایط زمانی و مکانی و با درجات مختلف برای دولتها التزام‌آور می‌باشد . اما اینکه چه مرزی برای دخالت دولت وجود دارد ؟ و با حد مطلوب دولت و بازار کدام است و شاخصهای تعیین حد مطلوب چیست ؟ سؤالهای بسیار پیچیده‌ای است که بحثها ، دیدگاهها ، تئوریها ، مکاتب و نظامهای سیاسی و اقتصادی متفاوتی را در جهان حداقل در دو قرن گذشته موجب شده است . از لحاظ تئوریک در یک سرمایه‌داری محض ، واگذاری کلیه فعالیتهای اقتصادی به مکانیزم بازار همراه با حداقل دخالت دولت ارائه می‌شود و در بعد نهایی دیگر اقتصادی متمرکز و برنامه‌ریزی شده ، بدون بازار و قدرت متلقه دیوان سالاری دولت مطرح می‌گردد .

خصوصی سازی از جمله سیاستهائی است که امروزه در اکثر کشورهای جهان در دست اجرا است و به عنوان ابزاری برای رفع برخی از نارسائیهای موجود در بخش‌های مختلف کشاورزی ، صنعتی و خدماتی وابسته به دولت و مشارکت فعالتر بخش خصوصی در فرآیند توسعه تلقی شده است .

محاسن برنامه‌های خصوصی سازی همانا ایجاد جو مثبت اجتماعی ، جلب اعتماد و توجه بخش وسیعی از نیروهای فعال در جامعه است و همان گونه که تأمین امنیت ملی و رفاه عمومی ضامن حمایت کامل مردم از دولت می‌باشد ، اعتراف بدین امر که بخش ضروری به نظر می‌رسد .

اکنون نظریه خصوصی سازی به مفهوم واگذاری فعالیتهای اقتصادی به مکانیزم بازار در بسایری از کشورهای جهان مورد توجه قرار گرفته و به عنوان امری برای حذف آثار سوء دخالت بیش از حد دولت در امور اقتصادی مطرح شده است و به عنوان شیوه‌های بارزی نیل به توسعه اقتصاید خصوصاً در کشورهای جهان سوم پذیرفته شده است.

بررسی و مطالعه تحولات اقتصادی و ابعاد فکری موجود در زمینه‌های اقتصادی که در دوره‌های مختلف در جوامع مختلف حاکم بوده فراز و نشیبهای بسیاری را نشان می‌دهد . و نظریات مکاتب و دانشمندان مختلف را آشکار می‌سازد و تجربیات کشورهای پیشرو و توسعه یافته بکارگیری هر کدام از سیاستها می‌تواند راهگشای مناسبی برای کشورهای در حال توسعه کنونی باشد .

حفظ نظم و تأمین امنیت ، وظایف اساسی دولت رد یک جامعه ابتدائی را تشکیل می‌دهد . اما امروزه علاوه بر آ”ن انتظار فعالیت دولت در زمینه‌های متنوعی از جمله درباب مسائل گسترده اقتصادی وجود دارد در این رابطه موضوع تعیین حد مطلوب دخالت دولت و بازار در فرآیند توسعه اقتصادی طی دو قرن گذشته از دیدگاههای مختلف طرح و بحث شده و رد بوته آزمایش قرار گرفته است . سرمایه‌داری محض (Pur caapitlism) و اقتصاد متمرکز (Centralized economy) دو حد نهائی دیدگاههای نظری در این خصوص است .

یکی از مشکلات عمده در روند توسعه اقتصادی کشورهای جهان سوم گرایش به هر یک از دو حد نهائی دخالت دولت و یا بازار در مؤقعیت‌های ویژه بو.ده است . جوامع رد مسیر تکامل خویش و به نسبت درجه توسعه اقتصادی و امکانات مادی و انسانی همیشه تلاش می‌کنند تا به سطوح بالاتری از رشد و رفاه دست یابند جوامع رد مسیر تکاملی خود نهاد دولت را ایجاد کرده‌اند تا با توجه به اصل اقتصاید در رفتار حداکثر سازی انسان ، دولت بتواند مکانیزمهای توسعه و رشد را ایجاد و حمایت کند . درجه دخالت دولت ارتباط مستقیمی با میزان تأثیرپذیری و تبعیت از تئوریهای ارائه شده در این زمینه دارد .

در آواخر قرن نوزدهم میلادی مکتب اتریش به رهبری کارل منگر (Carl Menger) و توسط کسانی چون می‌سز (Mises) و هایک (Huyek) تکامل می‌یابد و اقتصاد رقابتی و مبتنی بر تصمیم‌گیری فردی را اسا ظهور خلاقیتها و پیدایش اختراعات به حساب می‌آورند و اقتصاد متمرکز را بدون انگیزه بی روح و محکوم به فروپاشی اعلام می‌دارد .

بحران سال 1929 فرصتی برای پیدایش و شکوفائی مکتب کینز در مقابل کلاسیکها و نئوکلاسیکها پیش می‌آورد و در این موج فکری ، نظام سرمایه‌داری نه بر لحاظ مسائل ایدئولوژیک و اجتماعی ، بلکه به دلیل نقص در عملکرد اصلی‌ترین عنصر نظام سرمایه‌داری یعنی مکانیزم قیمتها زیر سؤال می‌رود و دخالت دولت به منظور رفع نقایص بازار و ایجاد تعادل اقتصادی ضروری و مجاز شمرده می‌شود .

این مکتب نیز به قول خود آثار عمیقی بر سیاستهای اقتصادی در کشورهای پیشرفته داشته و استراتژیهای توسعه اقتصادی در کشورهای در حال توسعه را متحول می‌سازد .

پس از آن مکتب ساختارگرایان بنیانگذاری می‌گردد و به این ترتیب برنامه‌ریزی جامع توسعه اقتصادی رواج می‌یابد . در این مسئله شکست بازار به لحاظ اثرات خارجی (Externality) ، اثرات تکمیلی (Complementarity) در اثرات تجزیه ناپذیری (Indivisibility) از طرف رزنشتاین رودن
(Rosenstein-Rodon) مطرح می‌گردد . و بی کشش بودن عرضه اغلب کالاهای کشاورزی ، انعطاف ناپذیری ساختاری در کشورهای در حال توسعه (بویژه در آمریکای لاتین) توسط نویالا (J.Noyala) و سانکل (Sunkel) و دیگران مطرح می‌گردد .

در مرحله دیگری و در دوران قبل و بعداز جنگ جهانی دوم موجی از گرایشهای ملی گرائی و ملی کردن صنایع کشورهای مختلف را دربر می‌گیرد که عکس‌العملی در برابر نقایص بازار و مکانیزم قیمتها و گسترش انحصار و انگیزه‌های سیاسی و نیز رشد نفوذ و نفوذ مخالفین مکتب سرمایه‌داری بود . آثاری که این مرحله و گرایش‌ بیش از حد بسوی برنامه‌های جامع توسعه و دخالت گسترده دولت در امور اقتصادی برجای گذاشت . و شامل بروکراسی گسترده اداری و اجزای ، عدم کارآیی بدهیهای سنگین خارجی ، تورم مستمر و کسر بودجه شدید بود که باعث عدم استقبال اقتصاددانان و توده مردم از دخالت تصمیم‌گیری دولت در امرو اقتصادی گردید . و گرایش به بسط و توسعه بخش خصوصی بیشتر احساس شد و در اکثر کشورها و با عنایت به بافت اقتصادی و اجتماعی تحرکاتی در این خصوص شروع کردند .

مـوضـوع پـژوهـش

بررسی تأثیر خصوصی سازی نگهدایر شبکه کابل و هوائی مرکز تلفن شهید قندی میانه در کاهش هزینه‌ها و تعدیل نیروی انسانی شرکت مخابرات استان

بیـان مسئلــه پژوهـش

در دهه‌های 1950 و 1960 کشورهای صنعتی با دخالت دولتها دوران با ثباتی توأم با رشد معقولی را طی کردند و دولتها با اجرای سیاستهای خرد و کلان اقتصادی به مؤفقیتهای نسبی دست یافتند . و بدنبال آن ، مؤفقیتهای مقطعی اقتصاد برنامه‌ای یا متمرکز کشورهای سوسیالیستی با مشارکت فعال دولت در اقتصاد بهایی داده نشود و منجر به متورم شدن اندازه دولتها و بخشهای دولتی گردید و این دخالتها بصورت ملی کردن صنایع مختلف و تشکیل شرکتهای دولتی عینیت پیدا کرد و به حضور و دخالت دولتها مشروعیت بیشتری بخشید .

پس از چندین دهه که روند فوق ادامه داشت و بعلت رشد جمعیت و ایجاد نیازهای متنوع و پیشرفت تکنولوژی دولتها با مشکلات و معضلاتی مانند کسری تراز پرداختها ، بروکراسی شدید ضعف سیستمهای مدیریتی ، ضعیف بودن سیستمهای ارزیابی و حسابسری ، ازدیاد کارکنان روبرو شدند . که در اوایل دهه 1980 سیاستهای خصوصی سازی (غیرملی کردن) بتدریج در کشورهای مختلف جهان مورد توجه قرار گرفت . دولتها برای رهایی از مشکلات مالی و معضلات اجتماعی از حالت دخالت به حالت ارشادی تغییر موضع داده و از فعالیتهای غیرضروری دست کشیده و بیشتر فعالیتهای غیر امنیتی و احساس را به بخش خصوصی واگذار کردند .

در این راستا در کشور ما این سیاستها بر اساس برنامه اول توسعه در سال 1368 پی ریزی و واگذاری شرکتهای دولتی به بخش خصوصی در سالهای اخیر با سرعت نسبتاً کند شروع شده که پیگیری جدی و نتایج آن در بودجه سال 1381 مشخص می‌شود .

 بطور کلی آنچه که از مطالعات کتب و تحقیقات و تجربیات مختلف درباره خصوصی سازی استنباط می‌شود اکثراً مؤید این ادعاست که بیشتر سازمانهایی که به اجرای این سیاست همت گماردند شاهد کاهش هزینه‌ها ، تعدیل نیروی انسانی و کاهش حجم و اندازه آن سازمانها گردیده است .

لازم به ذکر است که برای پیاده کردن این مقوله در جامعه بایستی بسترسازی مناسب به عمل آید که به سه عامل مهم فضا سازی و هموار سازی روند خصوصی مختصراً اشاره می‌شود .

• ارزش سازی
• صرفه اقتصادی
• قانون

در این پژوهش محقق بدنبال تأثیر واگذاری نگهداری شبکه کابل و هوایی به بخش خصوصی درکاهش هزینه‌هاو تعدیل نیروی انسانی در اداره مخابرات مرکز تلفن شهید قندی میانه در سال 1380 است .

 اهمیت و ضرورت پژوهش

از آنجایی که خصوصی سازی مسیر و روزنه‌ایست برای ورود به فضای آزاد فعالیت و رقابت و روشی‌است برای پیشرفت و توسعه کشورها و به عنوان پیش نیاز ایجاد کننده فضای مناسب تولید و تجارت مطرح شد .

به همین خاطر کشورها برای حل مشکلات اقتصادی خرد روند خصوصی سازی را از اواخر دهه 1970 بطور جدی شروع کردند و به منظور ایجاد تعادل اقتصادی و رفاه اجتماعی و رفع نقایص بازار عدم تصدی گری دولتها را پذیرفته و شعار توأم با عمل آزاد سازی اقتصاد و خصوصی سازی را در راس برنامه‌های توسعه بلند مدت خود قرار دادند .

کشورها برای پیشرفت و حرکت بسوی تعالی و ترقی فضای تولید و تجارت را همراه با سیستم‌های تثبیتی ، رفع کنترلهای جریان سرمایه ، از میان برداشتن موانع ارزی ، هموار نمودن صادرات و بهبود مقرارات و سیاستهای خارجی قدمهای مثبتی برداشته و به نتایج مفیدی هم رسیدند .

بطوریکه بانی اصل خصوصی سازی درجهان را می‌توان کشور انگلستان دانست که پس از سال 1979 اعمال چنین سیاستی را محور سیاستهای اقتصادی خود قرار داد و بدین ترتیب خصوصی سازی سنبل یک حرکت واقعی جهانی در اقتصاد شد .( برنامه بودجه 1369، ص 6)

و این کشور را می‌توان پیشقام موج جدید خصوصی سازی در دهه 1980 نامید یعنی زمانی که خانم تاچر در سال 1979 زمام امور را بدست گرفت حدود 5/11% از تولید ناخالص داخلی این کشور مربوط به کشورهای دولتی بود و در زمان سومین پیروزی وی در سال 1987 این رقم به 5/7 % کاهش یافته و رد این دو دهه می‌توان گفت که این کشور اغلب شرکتهای دولتی را به بخش خصوصی واگذار کرد (متوسلی 1373 ، ص 233) .

و کشورهای جهان سوم هم با تأسی از کشورهای پیشرفته با شیفتگی خاصی این سیاستها را دنبال می‌کنند .

و در این راستا و به تبعیت از سیاستهای فوق یکی از اهداف اقتصادی کشور جمهوری اسلامی ایران در برنامه‌های توسعه اقتصادی و اجتماعی و فرهنگی که از سال 1368 در سرلوحه دولت‌مردان برای کاستن حجم فعالیتهای اجرائی دولت و کوچک نمودن اندازه آن و اهمیت بخشیدن به بخش کنترلی و نظارتی قرار گرفته است و رد جهت نیل به این اهداف سیاستهای مختلفی اتخاذ گردیده که از آنجمله می‌توان به سیاست واگذری شرکتهای دولتی و (ملی‌شده) به مردم یعنی همان خصوصی سازی است اشاره کرد .

لذا ضرورت بررسی سیاست خصوصی سازی در این برهه از زمان در کشور دارای اهمیت است تا نتایج حاصل از اثرات منفی و مثبت آنرا به اطلاع خط مشی گذاران کشور جهت اتخاذ تصمیم برای ادامه روند یا اصلاح و تعدیل و حتی توقف عملیات رسانده شود . و با عنایت به اینکه ارتباطات و فن‌آوری اطلاعات یک صنعت بنیادی و زیربنایی بوده و نیز محور توسعه لقب گرفته است نقش اساسی در تحقق برنامه‌های توسعه اقتصادی ، اجتماعی ، فرهنگی هر کشور از جمله کشور ما دارد . و مسلماً در این صنعت که تأثیر وافری در رشد همه جانبه دارد از اهمیت بیشتری برخوردار است .

 اهداف پژوهش

با توجه به اینکه شناخت مسائل و کمبودها و مشکلات و شناسائی نقاط قوت و ضعف برنامه‌های اجرا شده می‌تواند از بروز مشکلات بعدی جلوگیری و دورنمای آینده را ترسیم نماید لذا این پژوهش برآن است که نتایج حاصل از واگذاری نگهداری شبکه کابل و هوائی این شهرستان را با استفاده از مقایسه عملکرد هر دو بخش ( خصوصی و دولتی ) جهت اتخاذ تصمیمات بهینه در اختیار مدیران شرکت مخابرات قرار دهد .

 پرسشهای پژوهش

الف) پرسشهای اصلی :

آیا واگذاری شبکه کابل و هوائی مرکز تلفن شهید قندی میانه در کاهش هزینه‌های شرکت مخابرات مؤثر بوده است ؟

ب)پرسشهای فرعی :

• آیا واگذاری شبکه کابل هوائی مرکز تلفن شهید قندی میانه در کاهش هزینه‌های پرسنلی مؤثر بوده است ؟
• آیا واگذاری شبکه کابل هوائی مرکز تلفن شهید قندی میانه باعث تعدیل نیروی انسانی شده است ؟
• آیا واگذاری شبکه کابل هوائی مرکز تلفن شهید قندی میانه در کاهش هزینه‌های وسائط نقلیه مؤثر بوده است ؟

 تعریف واژه‌های پژوهش

هزینه‌های مستمر پرسنلی

     به هزینه‌های گفته می‌شود که طبق قوانین مصوب هماهنگ پرداخت حقوق کارکنان دولت در احکام کارگزینی قید گردیده و شرکت مخابرات با عنایت به آن به کارکنان خود اقدام می‌نماید .

هزینه‌های غیر مستمر پرسنلی

شامل آن بخش از هزینه‌های پرسنلی می‌شود که شرکت مخابرات جهت نگهداری نیروهای متخصص و ایجاد انگیزه بیشتر در کارکنان خود براساس مصوبات مجمع عمومی صاحبان سهام شرکت به پرسنل پرداخت می‌گردد .

شبکه هوائی

تجهیزات مخابراتی هستند که از پست شروع و به منزل مشترک تلفن ختم می‌شود .

شبکه کابل

تجهیزاتی هستند که جهت ارتباط خطوط تلفن از مرکز به کافو و پست بکار گرفته می‌شود و به دو صورت هوائی و زیرزمینی مورد استفاده قرار می‌گیرد .

پست

جعبه‌ایست فلزی که در محلات و اماکن مختلف جهت توزیع شماره به مشترکین مورد استفاده قرار می‌گیرد که دارای ظریفتهای متفاوتی هستند .

ام . دی . اف

محل توزیع و شناسائی کلیه خطوط مشترکین تلفن بوده که ورودی و خروجی آن کابلهای ارتباطی می‌باشد .

هزینه‌ وسائط نقلیه

کلیه هزینه‌ای که در نگهداری شبکه کابل هوائی صرف استفاده از وسائط نقلیه می‌شود گفته می‌شود

ادبیـات تحقیق :

تئـوری و نظـریه‌های پژوهش

1ـ دیدگاه مرکانیتلستها یا مکتب سوداگـری قرن شانزدهم تا هیجدهم :

ـ بر اساس مکتب مرکانیتلستها تشویق مردم برای و ذخیره طلا و نقره بود و آنان بر این باور بودند که ثروت هر کشوربابر با مجوع پولی بود که هر کشور دارد و آن را باتملک فلزات قیمتی (طلا و نقره ) هموزن می‌دانستند .

ـ متعهد به لغو عوارض گمرکی برای صادرات و وضع عوارض سنگین بر کالاهای وارداتی بودند .

ـ تفاوتهای زیادی بین نیروهای مولد و غیر مولد قائل بودند .

ـ عقیده داشتند که برای افزایش ثروت باید قدرت را افزایش داد . برای افزایش قدرت ملی بایستی ثروت ملی افزایش داد .

2ـ مکتب فیزوکراتها یا طبیعت‌گرایان قرن 18 :

ـ فیزوکراتها به رهبری فرانسو کنه نظریان مکتب سوداگری را رد کرده و معتقد به این بود که طلا و نقره ، تنها ثروت ملل نیست بلکه زمین و آنچه از آن حاصل می‌شود ثروت اصلی را تشکیل می‌دهند .

ـ فیزوکراتها بر این باور بودند که هر فرد در جامعه بایستی آزاد باشد تا منافع خود را دنبال کند و این امر باعث می‌شود تا هر فرد سعی کند حداکثر بهره را با حدقل هزینه بدست آورد و در مجموع جامعه حداکثر استفاده رابا حداقل هزینه خواهد داشت .

(ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

اختصاصی از یاری فایل دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

قسمتی از متن:

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئله کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفته فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خوراننده نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئله مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجه ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوه ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند.

فهرست مطالب
فهرست مطالب    ‌أ
فهرست اشکال    ‌د
فهرست جداول    ‌ز
۱-    مقدمه    
۱-۱-    جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل    
۱-۲-    مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۱-۳-    کنترل با وجود محدودیت دامنه    
۱-۴-    نوآوریهای این پژوهش    
۱-۵-    نمای کلی رساله    
۲-    مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها    
۲-۱-    کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۲-۱-۱-    پژوهش‌های اولیه    
۲-۱-۲-    ادامه خط اولیه    
۲-۱-۳-    ارتقای مدل    
۲-۱-۴-    پیشنهادات مختلف برای کنترل    
۲-۱-۵-    کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها    
۲-۱-۶-    کنترل تطبیقی    
۲-۱-۷-    کنترل مقاوم و پایداری    
۲-۱-۸-    پیاده‌سازی عملی    
۲-۱-۹-    جمعبندی و بیان چالشها    
۲-۲-    مسئله اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن    
۲-۲-۱-    مشکلات ناشی از اشباع    
۲-۲-۲-    روشهای عمومی برخورد با مسئله اشباع    
۲-۲-۳-    روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع    
۲-۲-۴-    روشهای تعدیلی    
۲-۲-۵-    مسئله اشباع در روباتها    
۳-    حلقه ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر    
۳-۱-    بیان مسئله    
۳-۲-    معرفی روش    
۳-۳-    مزایای روش پیشنهادی    
۳-۴-    استفاده از حلقه ناظر بر روی دو سیستم عمومی    
۳-۴-۱-    سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی    
۳-۴-۲-    سیستم دارای تأخیر    
۳-۵-    نکات عملی در طراحی    
۴-    مسئله اشباع در FJR و استفاده از روش حلقه ناظر برای برخورد با آن    
۴-۱-    مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل    
۴-۱-۱-    کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای کنترل FJR ها    
۴-۲-    استفاده از حلقه ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR    
۴-۳-    بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی    
۴-۴-    اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»    
۴-۴-۱-    پایداری زیر سیستم تند    
۴-۴-۲-    لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری    
۴-۴-۳-    اثبات پایداری سیستم کامل    
۵-    نگاه دوم: روشهای بهینه H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR    
۵-۱-    طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط    
۵-۲-    طراحی با رویکرد H2 /H    
۵-۳-    بررسی کارایی روشهای ارائه شده    
۶-    پیاده‌سازی عملی    
۶-۱-    معرفی مجموعه آزمایشگاهی ساخته شده    
۶-۱-۱-    سخت‌افزار الکترومکانیکی    
۶-۱-۲-    نرم‌افزار    
۶-۲-    مدل پارامتریک سیستم    
۶-۳-    تخمین پارامترهای سیستم    
۶-۴-    نتایج پیاده‌سازی    
۶-۴-۱-    کنترل ترکیبی    
۶-۴-۲-    کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی    
۷-    نتایج و تحقیقات آتی    
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای FJR چند محوره    
پیوست ب: طراحی کنترل بهینه چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI    
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB    
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر    
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها    
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی    
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی    
مقالات استخراج شده از این پژوهش    
مراجع    
 
فهرست اشکال
شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی    
شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و  میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن   
شکل ‏۲ ۱- ساختار ارائه شده در مقاله [۱۰۸] برای مقابله با اشباع    
شکل ‏۳ ۱- سیستم حلقه بسته    
شکل ‏۳ ۲- ساختار حلقه بسته با حضور حلقه ناظر    
شکل ‏۳ ۳- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنه سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۴- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۵- تعریف متغیرهای زبانی برای بهره ضرب شده در خطا    
شکل ‏۳ ۶- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده    
شکل ‏۳ ۷- خروجیها در حالت Sat    
شکل ‏۳ ۸- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۹- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۱۰- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz    
شکل ‏۳ ۱۱- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۵/۰    
شکل ‏۳ ۱۲- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۷/۰    
شکل ‏۳ ۱۳- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰   
شکل ‏۳ ۱۴-  مقدار بهره اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۳ ۱۵- اثر حلقه ناظر بر دامنه کنترل برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۴ ۱- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی    
شکل ‏۴ ۲- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR    
شکل ‏۴ ۳- نحوه استفاده از حلقه ناظر برای FJR    
شکل ‏۴ ۴- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر    
شکل ‏۴ ۵- ناپایداری ناشی از اشباع با کران  = ۸۳۰ در حالت Sat    
شکل ‏۴ ۶- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۴ ۷- مقدار  در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۵ ۱- نمودار حلقه بسته سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی    
شکل ‏۵ ۲- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئله حساسیت مخلوط    
شکل ‏۵ ۳- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0    
شکل ‏۵ ۴- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت    
شکل ‏۵ ۵- نمودارهای بود دو کنترلگر    
شکل ‏۵ ۶- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۷- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۸- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنه  = ۹    
شکل ‏۶ ۱- تصویر روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۲- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو    
شکل ‏۶ ۳- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۴- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده    
شکل ‏۶ ۵- مدل بلوکی بازوها    
شکل ‏۶ ۶- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم    
شکل ‏۶ ۷- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم    
شکل ‏۶ ۸- بازوی یک درجه با جعبه دنده    
شکل ‏۶ ۹- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره    
شکل ‏۶ ۱۰- زاویه اندازه‌گیری شده بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۱- زاویه اندازه‌گیری شده موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۲- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر    
شکل ‏۶ ۱۳- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی    
شکل ‏۶ ۱۴- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۵- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۶- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب    
شکل ‏۶ ۱۷- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا    
شکل ‏۶ ۱۸- دامنه کنترل در روش کنترل ترکیبی    
شکل ‏۶ ۱۹- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت   
شکل ‏۶ ۲۰- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ‏۶ ۲۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ب ۱- دیاگرام بلوکی مسأله مخلوط H2/H    
شکل ج ۱- چگونگی نصب کارت جدید    
شکل ج ۲- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی    
شکل ج ۳- تنظیم پارامترهای شبیه سازی    
شکل ج ۴- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی    
شکل ج ۵- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه    
شکل د ۱- نمایی از رابط کاربر برنامه FjrInit.exe    
شکل ه  ۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۴۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ه  ۲- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(4t) برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۳- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۹۰- درجه    
شکل ه  ۴- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۵- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه – با میرایی    
 
فهرست جداول
جدول ‏۲ ۱- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل    
جدول ‏۲ ۲- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند.    
جدول ‏۳ ۱- قواعد فازی    
جدول ‏۴ ۱- کران کمینه قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz    
جدول ‏۴ ۲- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف    
جدول ‏۵ ۱- مقادیر min برای ورودیهای مختلف   
جدول ‏۶ ۱-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰ درجه    
جدول ‏۶ ۲-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰- درجه    
جدول ‏۶ ۳-پارامترهای شناسایی شده    
جدول ‏۶ ۴-پارامترهای محاسبه شده    
جدول د ۱- مشخصات موتور اول    
جدول د ۲- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده    
جدول د ۳- مشخصات هارمونیک‌درایو    
جدول د ۴- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات    
جدول د ۵- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه    

نوع فایل: word   |   تعداد صفحات: 200 صفحه

با خرید این محصول از ما حمایت کنید.

با تشکر :AlirezA