تحقیق و بررسی در مورد سهام عدالت 43 ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق و بررسی در مورد سهام عدالت 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 50

پیشگفتار:

خصوصی سازی بنگاه های دولتی یکی از مهمترین ابزار بهبود عملکرد اقتصادی در کشورهای صنعتی بوده است. اجرای خط مشی های دگرگونی در کشور های در حال توسعه و همچنین در کشور های سوسیالیست سابق ، از اهمیت ویژه ای برخوردار است.

در بسیاری از کشور های آسیای شرقی و جنوب شرقی مثل چین ، اندونزی ، مالزی ، فیلیپین ، جمهوری کره و تایلند ، دولتها همواره به دنبال سرمایه گذاری خصوصی در بنگاه های تولیدی و خدماتی دولتی هستند.

در آمریکای لاتین ، دولت های آرژانتین ، شیلی ، کلمبیا ، مکزیک ، ونزوئلا و سایر کشور ها در حال تغییر وضعیت صنایع دولتی بزرگ خود مثل مخابرات ، راه آهن ، نیرو و انرژی ، خطوط هوایی ، معادن فلزات و نفت خام به مالکیت یا مدیریت خصوصی هستند.

در اروپای مرکزی و شرقی ، دولت های روسیه ، جمهوری چک ، مجارستان ، لهستان ، اسلواکی و جمهوری های شوروی سابق به سرعت به سمت خصوصی سازی هزاران بنگاه دولتی سو گرفته اند.

کشور های آفریقایی متعددی نیز مثل مصر ، مراکش ، نیجریه و زامبیا در حال فروش صنایع منتخب و شرکت های دولتی خود به سرمایه گذاران خارجی یا تغییر وضعیت آنها به تشکیلات سودآور هستند.

مقدمه:

خصوصی سازی مفهوم جدیدی نیست و شالوده ی این کار در کشورهای صنعتی صدها سال است که پایه ریزی شده است.

نخستین هدف خصوصی سازی افزایش کارایی اقتصاد ملی است که در آن از یک سو حجم و اندازه دولت در اقتصاد تعریف می شود و از سویی دیگر توانایی های مردم جامعه و بخش خصوصی بروز می یابد.

بدون شک در فرایند خصوصی سازی می توانیم طرح سهام عدالت را که یکی از بزرگترین برنامه های اقتصادی- اجتماعی بعد از انقلاب اسلامی می باشد ، در این طرح با هدف تسریع در خصوصی سازی ، تغییر مالکیت و مدیریت بخش عمده ای از شرکت های دولتی را می توان مد نظر قرار داد.

این امر می تواند شرکت های دولتی را که درصد قابل توجهی از تولید ناخالص داخلی ایران را که در دست دارند هرگونه نوسان ، کاهش یا افزایش عملکرد این شرکت ها ، کل اقتصاد کشور را شدیداً تحت تاثیر قرار خواهند داد.

از طرف دیگر نتایج این طرح لایه های مختلف اجتماعی کشور (حدود 20 میلیون نفر که تاکنون سهام عدالت به آنها واگذار شده) را نیز متاثر می سازد و دستیابی به عدالت اقتصادی و رشد فرهنگ سرمایه گذاری از مهمترین اهداف آن می شود که این امر نشان دهنده ی اهمیت بسیار بالای این طرح است.

خصوصی سازی کوپنی در روسیه:

مقدمه

اصلاح عملکرد شرکت های دولتی در روسیه از 1980 آغاز شد. با تصویب قوانین و مقررات لازم در سال 1987 اختیارات وسیعی به مدیران شرکت ها داده شد. در این قانون اشکال جدیدی از مالکیت مانند تعاونی ، شرکت های اجاره ای و سرمایه گذاری مشترک پیش بینی شده بود. با تصویب این قانون تعاونی های زیادی شکل گرفتند به طوری که تا اکتبر 1990 بیش از 1/2 میلیون تعاونی تاسیس شد و 12500 شرکت اجاره داده شد.

در شوروی سابق ، روش قدیمی تری برای خصوصی سازی وجود داشت که اجاره به شرط تملیک نامیده می شد. این روش که در دوران گورباچف متداول شده بود به کارگران و مدیران شرکت ها اجازه می داد تا طی دوره زمانی هشت ساله یا ده ساله شرکت ها را خریداری نمایند. این روش در حال رواج یافتن بود که دولت روسیه در سال 1992 استفاده از آن را کنار گذاشت و در نتیجه شرکت هایی که باقی مانده بودند در طرح خصوصی سازی کوپنی قرار گرفتند.

خصوصی سازی گسترده در روسیه در سال 1992 میلادی آغاز گردید. در این برنامه بخش عمده ای از مالکیت شرکت ها و بنگاه های دولتی از طریق کوپن سهام به بخش خصوصی منتقل گردید. تصمیم گیرندگان این فرآیند در روسیه دو مرحله را برای واگذاری سهام بنگاه های دولتی به بخش خصوصی در نظر گرفته بودند که در ادامه به ذکر آنها می پردازیم.

اهداف دولت از اجرای طرح خصوصی سازی کوپنی

1 – هدف اصلی استفاده از برنامه کوپن سهام در روسیه تسریع در روند خصوصی سازی بوده است، چرا که هیچ روش و طرحی در خصوصی سازی به اندازه روش کوپن سهام در رسیدن به این هدف کارایی ندارد.

2 – تقویت بخش خصوصی و نزدیک شدن به چارچوب بازار آزاد از اهداف مهم دیگر خصوصی سازی در کشور روسیه بوده است.

3 – حکومت سوسیالیستی و مالکیت دولتی بر مبنای آن در این کشور مانع از کارایی ، اثربخشی و در نتیجه بهره وری شرکت ها و موسسات دولتی شده بود. لذا دولت مردان روسیه رسیدن به بهره وری بیشتر را از طریق بازسازی بنگاه ها و شرکت های واگذار شده به بخش خصوصی در دستور کار خود قرار داده بودند. مالکیت در صندوق های سرمایه گذاری متمرکز شده بود و آن صندوق ها می توانستند به عنوان « مالکان خصوصی حقیقی » عمل نموده و شرکت ها را تجدید ساختار کرده و آنها را سوده سازند.

4 – در ورای اهدافی که دولت مردان روسیه از اجرای برنامه کوپن سهام اعلام می کردند ، هدف دیگری نیز از

بیکاری 43 ص

اختصاصی از یاری فایل بیکاری 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 52

چکیده:

مشکل بیکاری در دهه های اخیر به صورت یکی از مسایل بسیار حاد کشورهای توسعه نیافته در امده است در کشورهای عقب افتاده جنبه های بیکاری در تارو پود جامعه نهفته و به صورت مزمن در امده است و عقب ماندگی در فناوری در پاره ای از موارد مشکلی لاینحل نشان می دهد. بیکاری به عنوان عارضه ای که باعث عدم استفاده از نیروی فعال و قابل کار می باشد بیماری است مزمن که مانند پدیده ی تورم خوشایند هیچ گونه اقتصادی نمی باشد که در بسیاری از کشورهای در حال توسعه رشد سریعی دارد.

جمعیت بیکار به گروهی اطلاق می شود که مایل به کار کردن هستند ولی موفق به یافتن کار نمی شوند.بیکاران شهری اکثرا جوان هستند حدود دوپنجم انها زیر بیست و پنج سال و یک پنجم دیگر انها زیر سی و پنج سال هستند

سه دسته از نظریات راجع به بیکاری به طور کلی شامل:

کینزین ها که استدلال میکنند که علت عمده بیکاری مربوط به مشکلات بخش تقاضا است و چنان چه دولت سیاست های افزایش تقاضا را اتخاذ نماید نرخ بیکاری کاهش خواهد یافت بر اساس نظریه عمومی کینز که در دهه 1930 بیان شد برخی کشورها از جمله امریکا و انگلستان موفق شدند نرخ بیکاری بالای دهه 1930 را کاهش دهند برای مثال انگلستان نرخ 25 درصدی بیکاری را به 6 درصد کاهش داد .

کلاسیک ها و کلاسیک های جدید استدلال می کنند که به دلیل کامل بودن بازارها بیکاری نمی تواند به صورت اجباری وجود داشته باشد و معتقدند اگر بازارها بدون دخالت دولت و ازادانه بتوانند فعالیت کنند از طریق کاهش دستمزد ها بیکاری پدید نخواهد امد .

بنیادگراها معتقدند بیکاری واکنش یک اقتصاد پویا به تغییرات تکنیکی است و تغییرات تکنولوژیکی باعث پدید امدن بیکاری می گردد.

مهم ترین علت های بیکاری در ایران شامل :

رشد بی رویه شهرها

ازاد شدن بخش قابل توجهی از نیروی کار شاغل در بخش کشاورزی و عدم جذب نیروی مازاد توسط سایر بخش ها

رشد ناهماهنگ شهر و روستا

ماهیت رشد صنایع در ایران و عدم رشد صنایع مادر ومکمل

مشکلات و ایرادات موجود در قوانین سرمایه گذاری مالکیت و کار و شوراهای اسلامی

6- همچنین در سال77از عوامل اصلی بیکاری در ایران افزایش شدید عرضه نیروی کار که حاصل عوامل رشد بالای جمعیت طی دهه 60 بوده نیز قابل بیان می باشد.

انواع بیکاری:

1- بیکاری اشکار

2- بیکاری پنهان

3- بیکاری فصلی

کم کاری

برکناری

نه کاری و ناکاری

1- بیکاری اشکار

گروهی از جمعیت فعال کشور که در 7روز پیش از مراجعه مامور سرشماری در جستجوی کار بوده اند و هیچگونه درامدی ندارند بیکار اشکار شناخته می شوند.

2-بیکاری پنهان

بیکاری پنهان شامل افراد فعال و ظاهرا شاغلی است که عملا نقشی در تولید یا پیشرفت کار ندارند و با حذف انها خللی عمده به گردونه کار وارد نمی اید.

3- بیکاری فصلی

بیکاری فصلی شامل گروهی از شاغلین فعال می شود که به دلیل مشروط بودن حرفه شان فقط در قسمتی ازسال کار می کنند و بقیه اوقات بیکارند این گروه اکثر شامل روستاییان و کارگرانی می شوند که فقط در کشت و برداشت یا میوه چینی کار می کنند و بقیه سال را بیکار می مانند .

4-کم کاری

کم کاری شامل افراد فعالی است که با تمام استعداد جسمی و امادگی کاری از تمام توان کاری خود استفاده نمی کنند و صرفا ارتباط خود را با محل کار قطع نکرده وجدان کار یا شوق خدمت و انجام وظیفه ندارند.

5- برکناری

برکناری کردن افراد شاغل از کار ویا در اختیار نگذاردن تهسیلات شغلی برای افراد فعال به دلایل سیاسی ،عقیدتی،مذهبی،گروهی و...

6- نه کاری و ناکاری

افزونی بی حد جمعیت ،بی برنامگی دولت یا برنامه ریزی های غیر واقعی همراه با مدیریت های نادرست موجب رواج بیکاری ها شده که از عوارض حتمی و ملموس ان شکل گیری و گسترش مشاغل غیر رسمی نه کاری :واسطه گری،دلالی ،حق العمل کاری ،دست فروشی، شاگردی، مسفرکشی، دکه داری ... و بالاخره ناکاری :قاچاقچی گری،رشوه خواری،گدایی،روسپیگری و دزدی ... است.

مقدمه

مباحث کار و اشتغال از مهمترین دغدغه های فکری افراد جامعه و دولتهاست بطوریکه در بیشتر نظرخواهی ها و تحقیقاتی در کشورهای مختلف بعمل آمده است. اشتغال و بیکاری را مهمترین مشکل خود بیان کرده اند.(آقاییان آرایی)

شکسپیردر صدها سال قبل با این بیان که: خانه ی من بر ستون ها و زندگی من بر کارم استوار است با برداشتن ستونها خانه و با بیکاری زندگیم را از من می گیرند.(سپهر- ص 9) براهمیت مسأله بیکاری توجه دارد.مشکل بیکاری در دهه های اخیر به صورت یکی از مسایل بسیار حاد کشورهای توسعه نیافته در

نظریه های انقلاب 43 ص

اختصاصی از یاری فایل نظریه های انقلاب 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 54

مقدمه

پدیده انقلاب را می‎توان با ویژگی‎هایی مانند همراهی توده‎ها، گسترش ایدئولوژی‎(های) جدید جایگزین، سرنگونی خشونت‎آمیز نظام سیاسی حاکم و تغییرات سیاسی و اجتماعی پس از پیروزی (بسته به اینکه انقلاب سیاسی یا اجتماعی باشد)، از سایر پدیده‎های اجتماعی بازشناخت. نظریه‎های انقلاب، کم و بیش در پی پاسخگوئی به این پرسش‎اند که چرا و چگونه پدیده انقلاب به وقوع می‎پیوندد.

برخی به پیامدهای این پدیده نیز پرداخته‎اند. هرچند هدف هر نظریه انقلاب آن است که پژوهشگر یا خوانندة مطالب خود را به کلید یا شاه کلیدی برای گشودن قفل این پدیده مجهز کند، اما عواملی چند مانند ماهیت پدیده‎های اجتماعی و پیچیدگی آنها به دلیل ارتباط با رفتارهای عوامل انسانی که دارای قوای تفکر،‌ حافظه، اراده و مانند آن هستند، وجود عوامل ناشناخته بسیار و تنوع عوامل، عدم امکان آزمایش ارادی یافته‎های علمی و گاه ناتوانی، و عدم دقت و پشتکار کافی در نظریه‎پردازهای باعث گردیده که هر نظریه‎ای نتایج خاصی را بیان نماید. بدین ترتیب، مجموعه‎ای از نظریه‎های متفاوت که حتی برخی با یکدیگر کاملاً متناقض‎اند، ‌پدید آمده است.

در این مقاله سعی شده است تعدادی از دیدگاه‎های مشهور و عمده در زمینه پدیده انقلاب معرفی گردد.

امید است که مورد توجه وعنایت عزیزان قرار گیرد.

نظریه‎های مارکسی و مارکسیستی

منظور از نظریة‌ مارکسی انقلاب نظریه‎ای است که مارکس و انگلس در زمینه انقلاب ارائه کرده‎اند. در حالی که نظریه‎های مارکسیستی توسط طرفداران مارکس مانند لنین، مائو، تیتو، کاسترو و غیره بیان گردیده‎اند در اینجا به معرفی نظریه مارکسی انقلاب می‎پردازیم.

نظریه مارکسی انقلاب:

نظریه کلی: برای درک این نظریه ابتدا به مفاهیم زیر که شالوده و مبنای دیدگاه مارکس بوده و گرایش اصلی نظرات وی بر پایه آنها قرار دارد توجه می‎کنیم.

1- دیالکتیک هگل: مارکس مبنای دیالکتیک خود را از نظر هگل گرفت که هر هستی، هر فکر و هر نهاد دارای مراحل سه گانه تز (تصدیق) آنتی تز (نفی) ‌سنتز (نفی نفی) است.

هگل این مطلب را در مورد پندار به کار می‎رود، اما مارکس آن را دربارة ماده در نظر گرفت. با این توضیح که هگل معقول را عین واقعیت و واقعیت را عین معقول می‎دانست. اما مارکس به چیزی جز ماده معتقد نبود و معقول را نیز امری مادی می‎دانست.

2- مادیگرایی دیالکتیک مارکس (مادیگرائی فلسفی). مارکس با استفاده از نظر فوئرباخ که مفهوم از خود بیگانگی دینی را مطرح کرده و نظرات داروین و دیالکتیک هگل و تأکید بر گذار کمیت به کیفیت (هر چیزی پس از رسیدن به درجه‎ای از تحول به چیز دیگری تبدیل می‎شود، مثلاً آب توسط حرارت به بخار تبدیل می‎شود، پیشه‎ور با کسب مقداری سرمایه به سرمایه‎دار) به مادیگرائی دیالکتیک معتقد شد.

3- مادیگرایی اقتصادی ‎- فوئرباخ می‎گفت انسان باید با از خودبیگانگی مبارزه کند. مارکس گفت انسان‎گرائی باخ جنبه انتزاعی دارد. مارکس این نظر موئیزهس را که پول را مایه از خودبیگانگی بشر می‎دانست به نظر باخ اضافه کرد و ریشه از خودبیگانگی را وضع نیروهای مادی دانست. بدین ترتیب مارکس از مادیگرائی فلسفی به مادیگرائی اقتصادی عبور می‎کند.

4- مادیگرائی تاریخی ‎- مارکس مادیگرائی اقتصادی را وارد تاریخ می‎کند و می‎گوید تاریخ را واقعیت‎های مادی پدید می‎آورند نه اندیشه‎ها، جامعه دارای زیربنا و روبناست که قوای اقتصادی زیربنا و افکار، آداب و رسوم، نهادهای حقوقی، سیاسی، مذهبی و غیره روبناست، اگر زیربنا و

تحقیق و بررسی در مورد شبیه سازی حرکات انسان 43 ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق و بررسی در مورد شبیه سازی حرکات انسان 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 43

پیشگفتار :

یکی از معلولیتهای مادرزادی و اکتسابی (مانند جنگ و حوادث کارخانجات) قطع عضو اندام فوقانی و تحتانی می باشد ، هر سطح قطع عضو از ناحیه انگشتان تا مقاطع مختلف آن عضو اتفاق می افتد . از زمانهای بسیار دور به هر علت زیر بشر به فکر جاگزینی اندام فوقانی و تحتانی صدمه این بوده است :

الف : از نظر روانی و زیبایی

ب: از نظر کاربرد عملی و رفع وابستگی به غیر

وسایل کمکی اندام تحتانی جهت راه رفتن ، نشستن و غیره از اهمیت خاصی برخوردار است ، در صورتیکه اعضاء مصنوعی اندام فوقانی در انجام کار و فعالیت اقتصادی و اجتماعی و استقلال شخصی حائز اهمیت بسیار است .

جایگزینی اندام فوقانی را بصورت زیر ناتوان طبقه بندی کرده :

1ـ قطع یک یا چند انگشت 2ـ قطع از ناحیه مچ دست

3ـ قطع از نواحی مختلف ساعد 4ـ قطع از ناحیه آرنج

5ـ قطع از نواحی مختلف بازو 6ـ قطع کامل بازو

7ـ قطع از ناحیه کمر بندی کتفی

نظر به اینکه آمار و اطلاعات میزان شایعات دست (چپ و راست) هیچگونه دلالتی بر غالب بودن تعداد برخی از این ضایعات بر برخیدیگر ندارد ، همواره مراکز درمانی و مؤسسات تولیدی پیش بنی لازم جهت یکدست کامل را مینمایند (پنجه ، آرنج ، شانه) تا بتوانند جهت الگوی معلولین باشند .

الف: ارزشیابی باقی مانده از لحاظ طول ، قطر و غیره

ب: مشخص کردن نوع و تعداد مفاصل و دامنه حرکتی آنها

ج: تهیه ثابت کننده (ساکت) جهت اتصال عضو مصنوعی به عضو باقیمانده .

د: با در نظر گرفتن دست مصنوعی عامل حرکتی انتخاب و در عضو باقیمانده بقیه می شود .

مقدمه :

هدف از کاربرد دست و پای مصنوعی چاره جوئی اشکالات حرکتی است ، در اثر نقص عضو یا قطع دست و پای طبیعی در شخص بوجود می آید ، ساده ترین صورت این وسیله دست و پای چوبین بدون مفصل و چنگک است . کاملترین صورت آن دست و پایی است که تا حد امکان تا در به حرکت مشابه حرکات طبیعی وده و کاربرد آن بوسیله شخص معلول محتاج به تمرین ، دقت و تمرکز خاصی نباشد .

از نظر تکاملی ما بین دست چوبن و دست سیبرنیتکی می توان دستهای مصنوعی دیگری ذکر کرده از قبیل : الف) دست مکانیکی چنگک دار با استفاده از تسمه فنر و فرمان حرکت را از جابجائی عضلات شانه و گردن میگیرد .

ب) دست الکترومکانیکی که فرمان حرکت را از جابجائی عضلات یا انقباض مکانیکی آنان و یا از علائم آنان (EMG) اخذ می کند و عنصر قدرت یا حرکت آن یک جزء الکترومکانیکی از قبیل موتور یا غیره می باشد .

در این دو نوع دست مصنوعی حلقه کنترل از طریق مسیر پس خور (فیزیکی) مشاهداتی بسته می شود . بعبارت دیگر شخص معلول برای انجام حرکت مطلوب به بهترین حالت ، تنها میتواند با مشاهده نتیجه حرکت آنرا تصحیح یا بصورت مطلوب تغییر دهد . این حلقه پس خور(فیزیکی) با حلقه پس خوری که حرکت یک دست سالم موجود است که نتیجه آن آگاه بودن تقریباً آنی شخص از وضعیت مکانی دست نیروی وارد به آن می باشد . که تفاوت زیادداشته و کاربرد آن غالباً مستلزم کوشش زیاد ازجانب شخص معلول است .

در دست سیبر نیتکی که به شرح آن خواهد آمد که لازم است حلقه های پس خوری که به حرکت یک دست سالم موجوداست بقیه شده و سیستم کنترل آنچنان طرح گردد که به وجه ایده آل کاربرد آن بوسیلة شخص معلول بطور ناخودآگاه امکان پذیر باشد .

به عبارت دیگر به همانگونه که به یک شخص سالم حرکت دست بطور طبیعی و بدون احتیاج به تمرکز خاص و ایجاد خستگی فکری انجام گیرد ، دست سیبرنیتکی نیز بتواند حرکات سادهرا با همان سهولت و در سطح ناخودآگاه انجام دهد .

به نام خدا

مقدمه :

خلاصه ای از مدل کردن ، کنترل ، شبیه سازی حرکات انسان :

بشر مدتهاست که مجذوب عملکرد بدن بوده است . حرکت در میان تجلیات و اعمال بدن از چنان عمومیت و ویژگی برخوردار است که انسان را به طریق فیزیولوژی به محیط و دیگران مرتبط می کند . این صحبت مختصر در زمینه بحث و تحقیق کارهای جدید مدلسازی : کنترل و شبیه سازی حرکت انسان می باشد .

سیستم عضلانی ـ استخوانی : سیستم متشکل از دو عضله می تواند بصورت محرک نیرو عمل کند . مدلهای گوناگونی برای عضله پیشنهاد شده است . این مدلها غیر دقیق بوده و تفاوتی میان عملکرد خود عضله و گروهی از تارها قافل نیست . تفاوت مقدماتی بین این مدلها ، درجه معادلات دیفرانسیل بکار گرفته شده و ورودی های آنها می باشد . ورودی های عضله عبارتند از سیستمهای موتور باوران (efferent) آلفا (α) و گاما و خروجی های آن عبارتند از سیگنال آوران (afferent) که به CNs می روند .

(نوع Ia و Ib و سیستمهای فیبری نوع Il) ونیرو می روی استخوان و اندازه گیرهای نیرو اثر می کند . دیاگرام جعبه ای عضله شکل زیر نشان داده شده است :

از این دیاگرام جعبه ای پیداست که خروجی عضله بستگی به طول ، سرعت انقباض ورودیهای عصبی دارد .

مطالعات کنترل : مطالعات اساسی کنترل شامل مباحث ، وضعیت و پایداری عضو ، حرکت نقطه به نقطه ، فشردن در مقابل سطح ، گرفتن اشیاء ،‌اجرای حرکات موزون و پریدن در هواست .

مباحث مورد استفاده که کنترل عبارتند از برنامه ریزی و کنترل بهینه ،‌فیدبک غیر خطی ، فیدبک حالت ، پایداری لیاپانف ، فیدبک نیرو ، کنترل سیستم های ـ دینامیکی مقید ، انتقال از سیستم مقید به سیستم غیر مقید و بالعکس و سیستم های کنترل یادگیر .

شبیه سازی : نظر به پیچیدگی ارتباطات فیزیولوژیکی و ابعاد زیاد مسائل حتی در ساده ترین حرکات انسان تحلیل اینگونه سیستمها با ابزار ریاضی متداول معادلات دیفرانسیل و انتگرالی حرکت تحللی پایداری و سیستمهای معادلات جبری ، غیر ممکن می نماید . به ناچار به موارد زیر متوسل شده اند :

مدلسازی مکانیکی ، شبیه سازی آنالوگ ، شبیه سازی کامپیوتر رقمی و اخیرا شبیه سازی مدوی توزیع شده . شبیه سازیهایی که می برید اگر چه در حرکات انسانی زیاد بکار نرفته اند ولی در آینده مورد آزمایش و طراحی پروتزها و ارتزها که میکروپراسورها با سیستم فیزیولوژیکی موقعی توام می شوند کاربرد پیدا خواهند کرد . بشر راه بسیار طولانی که مسیر تکاملی پیموده است اما زمان بسیاری طول خواهد کشید که حقایق طبیعت پیچیده حرکت را دریابد .

وجود مشترک و تفاوتهای دست سیبرنیتکی و دست روباتیک :

خصوصیاتی که در قبل برای دست سبرنیتکی ذکر شد در برخی موارد مشابه به خصوصیات دست روباتیک است . اینگونه دست مصنوعی دارای وجود مشترک و تفاوتهایی هستند .

تحقیق و بررسی در مورد شبیه سازی حرکات انسان 43 ص

اختصاصی از یاری فایل تحقیق و بررسی در مورد شبیه سازی حرکات انسان 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 49

پیشگفتار :

یکی از معلولیتهای مادرزادی و اکتسابی (مانند جنگ و حوادث کارخانجات) قطع عضو اندام فوقانی و تحتانی می باشد ، هر سطح قطع عضو از ناحیه انگشتان تا مقاطع مختلف آن عضو اتفاق می افتد . از زمانهای بسیار دور به هر علت زیر بشر به فکر جاگزینی اندام فوقانی و تحتانی صدمه این بوده است :

الف : از نظر روانی و زیبایی

ب: از نظر کاربرد عملی و رفع وابستگی به غیر

وسایل کمکی اندام تحتانی جهت راه رفتن ، نشستن و غیره از اهمیت خاصی برخوردار است ، در صورتیکه اعضاء مصنوعی اندام فوقانی در انجام کار و فعالیت اقتصادی و اجتماعی و استقلال شخصی حائز اهمیت بسیار است .

جایگزینی اندام فوقانی را بصورت زیر ناتوان طبقه بندی کرده :

1ـ قطع یک یا چند انگشت 2ـ قطع از ناحیه مچ دست

3ـ قطع از نواحی مختلف ساعد 4ـ قطع از ناحیه آرنج

5ـ قطع از نواحی مختلف بازو 6ـ قطع کامل بازو

7ـ قطع از ناحیه کمر بندی کتفی

نظر به اینکه آمار و اطلاعات میزان شایعات دست (چپ و راست) هیچگونه دلالتی بر غالب بودن تعداد برخی از این ضایعات بر برخیدیگر ندارد ، همواره مراکز درمانی و مؤسسات تولیدی پیش بنی لازم جهت یکدست کامل را مینمایند (پنجه ، آرنج ، شانه) تا بتوانند جهت الگوی معلولین باشند .

الف: ارزشیابی باقی مانده از لحاظ طول ، قطر و غیره

ب: مشخص کردن نوع و تعداد مفاصل و دامنه حرکتی آنها

ج: تهیه ثابت کننده (ساکت) جهت اتصال عضو مصنوعی به عضو باقیمانده .

د: با در نظر گرفتن دست مصنوعی عامل حرکتی انتخاب و در عضو باقیمانده بقیه می شود .

مقدمه :

هدف از کاربرد دست و پای مصنوعی چاره جوئی اشکالات حرکتی است ، در اثر نقص عضو یا قطع دست و پای طبیعی در شخص بوجود می آید ، ساده ترین صورت این وسیله دست و پای چوبین بدون مفصل و چنگک است . کاملترین صورت آن دست و پایی است که تا حد امکان تا در به حرکت مشابه حرکات طبیعی وده و کاربرد آن بوسیله شخص معلول محتاج به تمرین ، دقت و تمرکز خاصی نباشد .

از نظر تکاملی ما بین دست چوبن و دست سیبرنیتکی می توان دستهای مصنوعی دیگری ذکر کرده از قبیل : الف) دست مکانیکی چنگک دار با استفاده از تسمه فنر و فرمان حرکت را از جابجائی عضلات شانه و گردن میگیرد .

ب) دست الکترومکانیکی که فرمان حرکت را از جابجائی عضلات یا انقباض مکانیکی آنان و یا از علائم آنان (EMG) اخذ می کند و عنصر قدرت یا حرکت آن یک جزء الکترومکانیکی از قبیل موتور یا غیره می باشد .

در این دو نوع دست مصنوعی حلقه کنترل از طریق مسیر پس خور (فیزیکی) مشاهداتی بسته می شود . بعبارت دیگر شخص معلول برای انجام حرکت مطلوب به بهترین حالت ، تنها میتواند با مشاهده نتیجه حرکت آنرا تصحیح یا بصورت مطلوب تغییر دهد . این حلقه پس خور(فیزیکی) با حلقه پس خوری که حرکت یک دست سالم موجود است که نتیجه آن آگاه بودن تقریباً آنی شخص از وضعیت مکانی دست نیروی وارد به آن می باشد . که تفاوت زیادداشته و کاربرد آن غالباً مستلزم کوشش زیاد ازجانب شخص معلول است .

در دست سیبر نیتکی که به شرح آن خواهد آمد که لازم است حلقه های پس خوری که به حرکت یک دست سالم موجوداست بقیه شده و سیستم کنترل آنچنان طرح گردد که به وجه ایده آل کاربرد آن بوسیلة شخص معلول بطور ناخودآگاه امکان پذیر باشد .

به عبارت دیگر به همانگونه که به یک شخص سالم حرکت دست بطور طبیعی و بدون احتیاج به تمرکز خاص و ایجاد خستگی فکری انجام گیرد ، دست سیبرنیتکی نیز بتواند حرکات سادهرا با همان سهولت و در سطح ناخودآگاه انجام دهد .

به نام خدا

مقدمه :

خلاصه ای از مدل کردن ، کنترل ، شبیه سازی حرکات انسان :

بشر مدتهاست که مجذوب عملکرد بدن بوده است . حرکت در میان تجلیات و اعمال بدن از چنان عمومیت و ویژگی برخوردار است که انسان را به طریق فیزیولوژی به محیط و دیگران مرتبط می کند . این صحبت مختصر در زمینه بحث و تحقیق کارهای جدید مدلسازی : کنترل و شبیه سازی حرکت انسان می باشد .

سیستم عضلانی ـ استخوانی : سیستم متشکل از دو عضله می تواند بصورت محرک نیرو عمل کند . مدلهای گوناگونی برای عضله پیشنهاد شده است . این مدلها غیر دقیق بوده و تفاوتی میان عملکرد خود عضله و گروهی از تارها قافل نیست . تفاوت مقدماتی بین این مدلها ، درجه معادلات دیفرانسیل بکار گرفته شده و ورودی های آنها می باشد . ورودی های عضله عبارتند از سیستمهای موتور باوران (efferent) آلفا (α) و گاما و خروجی های آن عبارتند از سیگنال آوران (afferent) که به CNs می روند .

(نوع Ia و Ib و سیستمهای فیبری نوع Il) ونیرو می روی استخوان و اندازه گیرهای نیرو اثر می کند . دیاگرام جعبه ای عضله شکل زیر نشان داده شده است :

از این دیاگرام جعبه ای پیداست که خروجی عضله بستگی به طول ، سرعت انقباض ورودیهای عصبی دارد .

مطالعات کنترل : مطالعات اساسی کنترل شامل مباحث ، وضعیت و پایداری عضو ، حرکت نقطه به نقطه ، فشردن در مقابل سطح ، گرفتن اشیاء ،‌اجرای حرکات موزون و پریدن در هواست .

مباحث مورد استفاده که کنترل عبارتند از برنامه ریزی و کنترل بهینه ،‌فیدبک غیر خطی ، فیدبک حالت ، پایداری لیاپانف ، فیدبک نیرو ، کنترل سیستم های ـ دینامیکی مقید ، انتقال از سیستم مقید به سیستم غیر مقید و بالعکس و سیستم های کنترل یادگیر .

شبیه سازی : نظر به پیچیدگی ارتباطات فیزیولوژیکی و ابعاد زیاد مسائل حتی در ساده ترین حرکات انسان تحلیل اینگونه سیستمها با ابزار ریاضی متداول معادلات دیفرانسیل و انتگرالی حرکت تحللی پایداری و سیستمهای معادلات جبری ، غیر ممکن می نماید . به ناچار به موارد زیر متوسل شده اند :

مدلسازی مکانیکی ، شبیه سازی آنالوگ ، شبیه سازی کامپیوتر رقمی و اخیرا شبیه سازی مدوی توزیع شده . شبیه سازیهایی که می برید اگر چه در حرکات انسانی زیاد بکار نرفته اند ولی در آینده مورد آزمایش و طراحی پروتزها و ارتزها که میکروپراسورها با سیستم فیزیولوژیکی موقعی توام می شوند کاربرد پیدا خواهند کرد . بشر راه بسیار طولانی که مسیر تکاملی پیموده است