پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار

اختصاصی از یاری فایل پاورپوینت کامل کاربرد منطق فازی در ربات های سیار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : power point  (قابل ویرایش) تعداد اسلاید  : 58 اسلاید

فهرست مطالب :

تاریخچه

مقدمه

ساختار کنترل کننده فازی

کنترل موقعیت ربات سیار با استفاده از منطق فازی

استراتژی اجتناب از برخورد با موانع با استفاده از منطق فازی

ناوبری واکنشی فازی

ردیابی مسیر حرکت

کاربرد الگوریتم ژنتیک در کنترل کننده های فازی

کاربرد کنترل کننده فازی ژنتیک در ربات سیار

منابع

مقدمه :

    مسئله کنترل عبارت است از طراحی کنترل کننده فازی به طوری که اهداف کنترل به صورت مطلوب برقرار باشد. این اهداف عبارت است از:

       1- خوب بودن تعقیب

       2- کم بودن اثر نویز و اغتشاش در خروجی

       3- کم بودن حساسیت خروجی به تغییرات فرایند تحت کنترل

       4- پایدار بودن سیستم تحت شرایط مختلف

پاورپوینت بررسی کاربردهای منطق فازی در مدلسازی

اختصاصی از یاری فایل پاورپوینت بررسی کاربردهای منطق فازی در مدلسازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : power point  (قابل ویرایش) تعداد اسلاید  : 33 اسلاید

فهرست

- مقدمه

- مجموعه های فازی

- عملیات روی مجموعه های فازی

- قواعد زبانی

- ساختار سیستم فازی

- فازی ساز

- پایگاه قواعد

- موتور استنتاج

- نافازی سازی

- انواع سیستم های فازی

- مثال بیولوژیکی

- معرفی

- روش کار

- جمع آوری داده

- ثبت داده

- مدل فازی

- مدل ARMA

- تست مدل

- نتایج

- منابع

تحقیق درباره مدیریت اطلاعات با رویکرد فازی

اختصاصی از یاری فایل تحقیق درباره مدیریت اطلاعات با رویکرد فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : word (قابل ویرایش) تعداد صفحات : 31 صفحه

چکیده

منطق فازی که در سال 1965 توسط دانشمند ایرانی، پروفسور لطفی­زاده به جهان عرضه شد،  در تقابل با منطق دوارزشی ارسطویی، ابهام را به عنوان بخشی از سیستم پذیرفته و بر مفاهیم مبهم و نامعیّن دلالت می­کند. در شرایطی که ماشین قادر به درک مفاهیم کیفی ـ که به راحتی برای انسان قابل فهم است ـ نیست، منطق فازی شیوه تفکر انسان را به فناوری منتقل می­کند. از منطق فازی در بسیاری از شاخه­های علوم از جمله «مدیریت اطلاعات» استفاده می‌شود. در سال 1975، با انتشار مقاله­ای به زبان فرانسه در مورد جستجوی اطلاعات در شرایط فازی، این واژه به طور رسمی وارد ادبیات کتابداری و اطلاع­رسانی شد. طبق اطلاعات ثبت­شده در بانک اطلاعاتی LISA، بخش عمده­ای از آنچه تاکنون در خصوص منطق فازی و مدیریت اطلاعات منتشر شده، بر ذخیره و بازیابی اطلاعات تمرکز داشته است. پس از آن، بیشترین کاربرد این مقوله به ترتیب در سازماندهی و فراهم­آوری اطلاعات بوده است. اکنون برای تضمین امنیت شبکه­های اطلاعاتی، از منطق فازی بهره­برداری می­شود. در برخی زمینه­ها مانند مستند­سازی و مدیریت رکوردها نیز تاکنون پژوهشی با موضوع فازی به انجام نرسیده است. در سالهای اخیر، رویکرد عمده این بحث به سمت نظامهای خبره و هوش مصنوعی سوق یافته است. به نظر می‌رسد برای حل بسیاری از گره‌­های موجود در حوزه مدیریت اطلاعات، می­توان از منطق فازی کمک گرفت.

مقدمه

مفاهیم بسیاری پیرامون ما وجود دارد که آنها را در قالب عبارتهای مختلف در بیان مسائل روزانه خود به کار می‌بریم. وقتی می­گوییم «هوا خوب است»، در واقع هیچ کمیّتی برای خوب بودن هوا نداریم تا آن را اندازه بگیریم و این خوب بودن کاملاً یک مفهوم کیفی است. در واقع، مغز انسان با در نظر گرفتن عوامل گوناگون و بر پایة تفکر استنتاجی، جمله­هایی را تعریف و ارزش­گذاری می­کند که الگوبندی آنها به زبان و فرمولهای ریاضی اگر ناممکن نباشد، کاری بسیار پیچیده خواهد بود.

«منطق فازی»[1][3] بر آن است بر این مفاهیم غیردقیق و کیفی دلالت کند. منطق یا تئوری فازی «یک نوع منطق است که روش های نتیجه­گیری در مغز بشر را جایگزین    می­کند». (ویکی پدیا، 2006)

در جهان واقع نیز آدمی بسیاری از مفاهیم را به صورت فازی (به معنای غیردقیق و مبهم) درک می­کند و به­کار می­بندد. هرچند کلمات و مفاهیمی همچون «گرم، سرد، بلند، کوتاه، پیر، جوان» و نظایر آنها به عدد خاص و دقیقی اشاره ندارند، ذهن انسان با سرعت و انعطاف­پذیری شگفت­آوری همه را می­فهمد و در تصمیمها و نتیجه‌گیریهای خود، به شمار می­آورد. این در حالی است که ماشین فقط اعداد را می‌فهمد و ماهیتاً دقیق است.

منطق کلاسیک یا ارسطویی، تنها دو حالت برای موقعیتهای مختلف قایل است: سیاه و سفید؛ آری و نه؛ روشن و تاریک؛ صفر و یک؛ درست و غلط، حال آنکه قایلان به تفکر فازی معتقدند ابهام در ماهیت علم است؛ یعنی همان‌طور که این ابهامها در ذهن بشر وجود داشته و بشر با درک و توجه به آنها در ذهن خود پدیده­ها را تغییر و مدل­سازی   می­کند، منطق فازی نیز سعی دارد مدلهایی ارائه دهد که ابهام را به عنوان بخشی از سیستم ارائه کند. قوانین علمی گذشته، مثل ریاضیات، فیزیک، و مکانیک نیوتونی، همه بر اساس همین منطق دو ارزشی استوار شده­اند، اما بدیهی است که ذهن ما کارهایش را با منطق دیگری انجام می‌دهد و تصمیمهایش را می‌گیرد. با کمک منطق فازی می­توان شیوه تفکر انسان را به فناوری منتقل کرد (فرخیان، 2006).

منطق فازی در سال 1965 توسط دانشمند ایرانی به نام لطف‌علی­عسگرزاده که جامعه بین­الملل  به نام پروفسور لطفی زاده از ایشان یاد می­کند، ارائه شد. وی پس از پایه­گذاری تئوری «مجموعه فازی»، در زمینه کاربردهای این تئوری در حافظه مصنوعی، زبان شناسی، منطق، نظریه تصمیمها، نظریه کنترل، سیستمهای خبره و شبکه‌های اعصاب، تحقیقات گسترده‌ای نمود. در حال حاضر، تحقیقات پروفسور لطفی زاده در زمینه منطق فازی نرم رایانه‌ای، محاسبات رایانه‌ای بر مبنای کلمات، نظریه رایانه‌ای ادراک و زبان طبیعی است.

وی در یک مقالة علمی کلاسیک که در سال 1965 به چاپ رسید، مفهوم «مجموعه فازی»، را که اساس نظریه تجزیه و تحلیل سیستمهای پیچیده است، معرفی نمود که در آن «زبان طبیعی» به جای متغیرهای عددی برای تشریح رفتار و عملکرد سیستمها به کار می­رود. پس از معرفی مجموعه فازی، بیش از 15000 مقاله علمی توسط دانشمندان جهان درباره منطق فازی و کاربردهای گسترده آن در نشریه‌های علمی منتشر گردید و حدود 3000 درخواست ثبت اختراع در این زمینه در کشورهای مختلف جهان به عمل آمده است.

دانلود مقاله منطق فازی

اختصاصی از یاری فایل دانلود مقاله منطق فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تعداد صفحات : 65 صفحه     -   

قالب بندی :  WORD    

مقدمه :

بشر به مدد تعقل و اندیشه است که توانسته طبیعت چموش را رام خود کند، و فرهنگ و تمدن را رنگ و جلا ببخشد. مگر نه اینکه فرهنگ از انگیختگی و پویایی ارتباط دوره به دوره ی انسان و طبیعت، انسان و انسان، انسان و ابزار، انسان و جامعه و زبان معنا یافته است؟ به مدد همین اندیشه است که آدمی مخلوق توانسته اثر انگشت خودش را بر طبیعت و زمانه ی خود حک کند، و حتی تا مقام خالق، خودش را بالا کشد. هیچ فکر کرده اید که علم و صنعت با سرعت نور، چنان در خدمت بشر قرار گرفته که به جای او محاسبه و اندیشه می کند؟ هیچ فکر کرده اید که همه لوازم پیرامون مان که آسایش را برایمان معنا می کنند و تکنیک اتومات را در خود دارد خالق ومبتکری به نام پروفسور "لطفی زاده" دارد؟

    در اولین نگاه به اطراف خود به سادگی می توانید مجموعه ای از این دستگاه ها و لوازم را در خانه و محل کار خود بیابید. بله، مخترع منطق نوین علمی که جهان صنعت را دگرگون کرد و در کنار منطق دیجیتالی در ساختمان دستگاه های الکترونیکی، "منطق فازی" را به دنیا عرضه نمود، کسی نیست جز پروفسور لطفی زاده.
منطق فازی تعمیمی از منطق دو ارزشی متداول است و درحالیکه در منطق دودویی جایی برای واژه هایی همچون "کم"، "زیاد"،"اندکی"،"بسیار" و... که پایه های اندیشه واستدلالهای معمولی انسان را تشکیل می دهند وجود ندارد، واژه فازی در فرهنگ لغت آکسفورد بصورت مبهم ،گنگ،نا دقیق،گیج،مغشوش،در هم ونامشخص تعریف شده است. روش پروفسورلطفی زاده برمبنای بکارگیری همین عبارات زبانی است امروزه هیچ دستگاه الکترونیکی، از جمله وسایل خانگی، بدون کاربرد این منطق در ساختار فنی خود ساخته نمی شود. با منطق فازی پروفسور لطفی زاده این دستگاه ها هوشمند می شوند. امروزه اروپایی ها، ژاپنی ها و آمریکایی ها و همه و همه ی کشورهای پیشرو در علم و صنعت، پروفسور لطفی زاده را می شناسند و از اهمیت کار او در دانش مدرن بشری آگاهند.
بر خلاف آموزش سنتی در ریاضی، پروفسور "زاده" منطق انسانی و زبان طبیعت را وارد ریاضی کرد. شاید بتوان با دو رنگ سیاه و سفید مثال بهتری ارائه داد. اگر در ریاضی، دو رنگ سیاه و سفید را صفر و یک تصور کنیم، منطق ریاضی، طیفی به جز این دو رنگ سفید و سیاه نمی بیند و نمی شناسد. ولی در مجموعه های نامعین منطق فازی، بین سیاه و سفید مجموعه ای از طیف های خاکستری هم لحاظ می شود و به این طریق فصل مشترک ساده ای بین انسان و کامپیوتر بوجود می آید.
بسط و گسترش منطق فازی و تئوری مجموعه های فازی بدلیل ابهام و عدم قطعیتی بوده که در مسائل پیرامون ما وجود دارد و به همین جهت در منطق فازی (علی رغم منطق دو ارزشی) گستره ای از ارزشها تعریف شده است تا ما قادر باشیم احساسات و تفکرانسان را بدون ابهام به مخاطبان خود انتقال دهیم .بدون اغراق زندگی روزمره ما آمیخته با مفهوم فازی است ، یعنی بطور ناخودآگاه از عباراتی استفاده می کنیم که برای مخاطب دقیقا مشخص نیست. . بعبارت ساده تر، مفهوم کلمه یا عبارت به تنهایی ممکن است واضح و روشن باشد ، اما زمانیکه از آن بعنوان معیاری در تعیین اعضای یک مجموعه ریاضی استفاده می شود ، شاید نتوان بطور قاطع شیء را به آن نسبت داد و بالعکس.

دکتر لطفی زاده در سال 1921 در شهر باکو در جمهوری آذربایجان به دنیا آمد. پدرش یک ژورنالیست ایرانی بود که در آن زمان به دلایل شغلی در باکو بسر می برد و مادرش یک پزشک روس بود.
وی ده ساله بود که در اثر قحطی و گرسنگی سراسری پدید آمده در سال 1931، به اتفاق خانواده به وطن پدری اش ایران بازگشت. لطفی زاده در دبیرستان البرز تهران، تحصیلات متوسطه را به پایان رساند و در امتحانات کنکور سراسری، مقام دوم را کسب نمود. در سال 1942 رشته الکترونیک دانشگاه تهران را با موفقیت به پایان رساند و در طی جنگ دوم جهانی برای ادامه تحصیلات به آمریکا رفت.
او در سال 1946 موفق به اخذ مدرک لیسانس از دانشگاه ماساچوست شد. در سال 1949 به دریافت مدرک دکترا از دانشگاه کلمبیا نائل شد و در همین دانشگاه با تدریس در زمینه "تئوری سیستم ها" کارش را آغاز کرد. او در سال 1959 به برکلی رفت تا به تدریس الکتروتکنیک بپردازد و در سال 1963 ابتدا در رشته الکتروتکنیک و پس از آن در رشته علوم کامپیوتر کرسی استادی گرفت.
لطفی زاده به طور رسمی از سال 1991 بازنشسته شده است، وی مقیم سانفرانسیسکو است و در آنجا به پروفسور "زاده" مشهور است. لطفی زاده به هنگام فراغت به سرگرمی محبوبش عکاسی می پردازد. او عاشق عکاسی است و تاکنون شخصیت های معروفی همچون روسای جمهور آمریکا، ترومن و نیکسون، رو به دوربین وی لبخند زده اند.
پروفسور لطفی زاده دارای بیست و سه دکترای افتخاری از دانشگاه های معتبر دنیاست، بیش از دویست مقاله علمی را به تنهایی در کارنامه علمی خود دارد.

فصل 1 : تفکر فازی
بر اساس مبانی و اصول علم، همه چیز تنها مشمول یک قاعده ثابت می شود که به موجب آن یا آن چیز درست یا غلط است. دانشمندان نیز در گذشته بر اساس همین منطق محیط خود را تحلیل می کردند. در علم منطق و ریاضیات نیز همین استدلال حاکم بوده است.
اشتباه علم در چنین تحلیلی بیانگر این است که آنچه را که تنها برای موارد خاصی مصداق دارد به تمام پدیده ها تعمیم داده است. در حالیکه در عالم واقعی همه چیز کاملا درست یا غلط نیست. اما تحت این شرایط، افزایش تغییر ابهام و عدم اطمینان در محیط، تصمیم گیران را با مشکلات عدیده ای مواجه کرده است. اگر مبنای تصمیم گیری، منطق کلاسیک باشد، انحراف از واقعیت افزایش خواهد یافت. در شرایطی که انحرافات اپسیلونی موجب خروج سازمان ها از صحنه رقابت می شود، استفاده از این منطق علمی صحیح به نظر نمی رسد. لذا برای توانمند سازی مدیران، که وظیفه اصلی آن ها تصمیم گیری است، در مواجهه با شرایط نامطمئن لازم است که آن ها را به علوم و فنون خاص این محیط ها مجهز کرد. واضح است که در تمامی محیط های سازمان شرایط تصمیم گیری نادقیق و مبهم است و عمدتا داده های مورد استفاده ناقص، مبهم، سربسته و نادقیق می باشند. تحلیل چنین داده هایی نیازمند منطق و دستگاه تحلیل یویژه ای است که امروزه تحت عنوان تئوری مجموعه های فازی یا منطق فازی (Fuzzy logic) به دنیا معرفی شده است.
در محیط فازی، استدلالهای انسانی عامل اصلی تصمیم گیری است. شواهد نشان می دهد که بهره وری تصمیم گیرانی که منطق فازی را به کار می گیرند، ممکن است از 3000 درصد افزایش یابد. رویکرد فازی به تصمیم گیری، می تواند امکان استنباط شهودی، ابتکارات و تجربه های انسان را فراهم کند
در مقابل منطق کلاسیک، در سال 1965 منطق فازی توسط پروفسور لطفی زاده، استاد ایران الاصل دانشگاه برکلی کالیفرنیا، طی مقاله ای تحت عنوان مجموعه های فازی (Fuzzy sets) ارائه شد. گرچه تا حدود یک دهه پیش بحث فازی با مخالفت شدید دانشمندان، ریاضیدانان و مهندسین رو به رو بود، اما به دلیل ارائه نتایج خارق العاده در مسائل عملی و بهبود قابل توجه در پدیده های کاربردی این مخالفت ها به تشویق و تحسین بدل شد. کاربرد اصلی این منطق در شرایط عدم اطمینان است. طبق این منطق، براحتی می توان بسیاری از مفاهیم و تفسیرها را که در قالب اعداد کمی نمی گنجند و به نوعی متغیر زبانی به حساب می آیند، را صورتبندی ریاضی کرد و از آن ها در جهت تصمیم گیری و استدلال استفاده کرد. بر اساس منطق فازی، این متغیرهای مبهم و نادقیق عوامل مهمی در هوشمندی انسان به شمار می آیند. بنابراین می توان گفت که در محیط فازی، استدلالهای انسانی عامل اصلی تصمیم گیری است. شواهد نشان می دهد که بهره وری تصمیم گیرانی که منطق فازی را به کار می گیرند، ممکن است از 3000 درصد افزایش یابد. رویکرد فازی به تصمیم گیری، می تواند امکان استنباط شهودی، ابتکارات و تجربه های انسان را فراهم کند.
رویکرد ستنی غربی به دنیای مدیریت بر مبنای منطق دودویی متکی بود. این نوع تحلیل در عصر اطلاعات که رایانه های دیجیتالی همه شرایط را کنترل می کنند غیر ممکن است. به طور خلاصه، مدیریت اثربخش وابسته به اخذ تصمیمات مناسب و تجزیه و تحلیل صحیح داده ها است. لذا استفاده از منطق کلاسیک موجب انحراف مدیران خواهد شد و مدیران ملزم به بررسی فاصله بین دو گزینه و به صورت یک پیوستار هستند. منطق فازی رویکردی نوین برای پاسخ به ابهامات موجود در تصمیمات بر مبنای منطق کلاسیک است. سیستم های مدیریت فازی با بهره گیری از منطق فازی، همانند حافظه انسان داده ها را پردازش کرد و اطلاعات مورد نیاز مدیران را جهت تصمیم گیری فراهم می کند. علاوه بر این، این سیستم با ترکیب شدن با شبکه های عصبی و به کارگیری توابع یادگیرنده براحتی قادر است که تجربه های مدیران را در نظر گرفته و به طور خودکار خود را به روز کند.
سیستم های مدیریت فازی با بهره گیری از منطق فازی، همانند حافظه انسان داده ها را پردازش کرد و اطلاعات مورد نیاز مدیران را جهت تصمیم گیری فراهم می کند
با به کارگیری نظریه سیستم های فازی، مدیریت قادر خواهد بود در برابر موقعیت های پویای اقتصادی و اجتماعی به طور انعطاف پذیری پاسخگو باشد. علم مدیریت فازی قادر است مدل هایی ایجاد کند که تقریبا همانند انسان، اطلاعات کیفی را به صورت هوشمند پردازش نماید. بدین ترتیب سیستم های مدیریت، انعطاف بیشتری پیدا می کنند و اداره سازمان پیچیده و بزرگ در محیط هایی با تغییرات متناوب امکان پذیر می شود.

فصل2 : تاریخچه و سیر تکاملی

تفکر فازی از دیدگاهی فلسفی نشات می گیرد که سابقه ای چند هزار ساله و به قدرت فلسفه تاریخ دارد.

همان گونه که فلسفه ادیان الهی ، طبیعت و سرشت انسان سازگار است تفکر فازی با الهام از فلسفه شرقی جهان را همان گونه که هست معرفی می کند.

اما به طور کلاسیک در سال 1920 اولین بار منطق چند ارزشی برای کار با اصل عدم قطعیت هایزنبرگ مکانیک کوانتومی پیش گرفته شد این اصل ریاضی می گوید اگر شما چیزی را دقیقا اندازه گیری کنید، چیز دیگری را نمی توانید با همان دقت اندازه گیری کنید این اصل پیشنهاد می کند که ما واقعا با منطق سه مقداری برخورد داریم. بیان هایی که درست، نادرست و میانه هستند و در مقیاس کوچکتر منطقدان لهستانی جان لوکاسه ویچ حالت میانه را خرد و به چندین قسمت تقسیم کرد  و به حالت چند ارزشی رسید.

شبیه سازی کنترل سطح آب در ماشین لباسشوئی با منطق فازی در متلب

اختصاصی از یاری فایل شبیه سازی کنترل سطح آب در ماشین لباسشوئی با منطق فازی در متلب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

در این پروژه از منطق فازی برای ساخت کنترل کننده هوشمند ماشین لباسشوئی استفاده شده است. ورودی ها و توابع عضویت آنها، قوانین، توابع عضویت خروجی مورد بحث و بررسی قرار گرفته کلید واژه: آب، انرژی، صرفه جوئی، کنترل فازی، ماشین لباسشوئی در تایمرهای الکترونیکی و الکترومکانیکی که در ماشین های لباسشوئی قدیمی و موجود مورد استفاده قرار می گیرند تنها هدفی که دنبال می شود شستشوی مناسب لباس هاست. مباحث مورد بررسی: هدف تعریف متغییرها نحوه تعیین تعداد دفعات جذب آب توسط لباس مشکلات استفاده از کنترل کلاسیک در ساخت کنترل کننده ماشین لباسشوئی مزایای استفاده از کنترل فازی در ساخت این کنترل کننده متغیرهای ورودی جهت استفاده از آنها در ساخت این کنترل کننده نحوه تعیین تعداد دفعات جذب آب توسط لباس پیاده سازی در متلب

 پروژه ای کامل برای شبیه سازی کامپیوتری
پروژه شامل فایل عملی در نرم افزار متلب (MATLAB)+مستند کامل