یاری فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

یاری فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

موقعیت جغرافیایی تهران

اختصاصی از یاری فایل موقعیت جغرافیایی تهران دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موقعیت جغرافیایی تهران


موقعیت جغرافیایی تهران

استان تهران از شمال با استان مازندران از شرق با استان سمنان از جنوب با استانهای قم و مرکزی و از غرب با استان قزوین همسایه است .

از نظر موقعیت نسبی جغرافیایی این استان در غرب دشت کویر و جنوب رشته کوههای البرز و از نظر طول و عرض در موقعیت جغرافیایی ( 35 , 47) و ( 51 , 37) واقع ا ست .

از نظر عرض جغرافیایی ، استان تهران در عرضهای میانی ( بین استوا و قطب ) واقع شده است و قاعدتا باید آب و هوای معتدل داشته باشد و لیکن عامل ارتفاع و دوری از دریاها موجب ایجاد تغییرات اساسی در آب و هوای تهران شده است .

 

 

 

 

 

 

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 94صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید


دانلود با لینک مستقیم


موقعیت جغرافیایی تهران

تحقیق در مورد موقعیت مکه و نقش آن در رشد اسلام

اختصاصی از یاری فایل تحقیق در مورد موقعیت مکه و نقش آن در رشد اسلام دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق در مورد موقعیت مکه و نقش آن در رشد اسلام


تحقیق در مورد موقعیت مکه و نقش آن در رشد اسلام

ینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

  

تعداد صفحه5

 

موقعیت مکه و نقش آن در رشد اسلام

کتاب: تاریخ سیاسى اسلام سیره رسول خدا(ص)، ص 318

نویسنده: رسول جعفریان

رسالت پیامبر(ص)در شهر مکه آغاز شد،شهر مکه،براى ابلاغ و گسترش اسلام از زمینه‏اى برخوردار بود که مناطق دیگر جهان از آن بى‏بهره یا کم‏بهره بودند.ویژگیهاى این منطقه از جهات مختلفى مى‏توانست در تکامل و رشد اسلام در میان مردم مؤثر باشد.

نخستین مسأله،تقدس کعبه نزد اعراب بود.کعبه‏اى که حضرت ابراهیم(ع)بنا کرد،از قرنها قبل از بعثت،به عنوان خانه و معبدى محترم مورد توجه همگان قرار داشته و تقدس خاصى به مکه مى‏بخشید،این تقدس تا جایى بود که در پناه و پرتو کعبه،مکه شهر امن و امان تلقى مى‏شد .از کتب تاریخى به دست مى‏آید که کعبه نزد اکثر ملل جهان از قدیم الایام مورد احترام بوده است،ایرانیان صائبى مذهب و آشوریان،کعبه را یکى از خانه‏هاى هفتگانه و معظم جهان مى‏پنداشتند و چون کعبه بسیار قدیمى بود برخى آن را خانه«زحل»مى‏دانستند.

ایرانیان معتقد بودند روح«هرمز»در کعبه حلول کرده و گاه برخى به زیارت آن مى‏آمدند.یهودیان براى کعبه احترام قائل بودند و خداى را در آنجا بر اساس دین ابراهیم عبادت مى‏کردند .در کعبه تصویر ابراهیم و اسماعیل(ع)وجود داشت در حالى که در دست آنها تیرهایى(ازلام)دیده مى‏شد،همچنین تصویر مریم و حضرت مسیح(ع)در آنجا بوده‏و این نشان دهنده آن است که مسیحیان نیز همچون یهودیان به کعبه احترام مى‏گذاشتند.زمخشرى حکایتى در باب نامگذارى زمزم نقل کرده که ضمن آن از آمدن بابک بن ساسان به مکه یاد شده است.حکایت مزبور را با اندکى تفاوت مسعودى و حموى نیز نقل کرده‏اند. (1) اعراب نیز که کعبه را خانه خدا و ساخته دست حضرت ابراهیم(ع)مى‏دانستند،براى آن احترام خاصى قائل بودند و از هر سو براى حج به مکه مى‏آمدند.این سنت از دین ابراهیم(ع)در میان آنان باقى مانده بود.احترام هندیان نسبت به کعبه،بویژه«حجر الاسود»نیز نقل شده است. (2)

دومین مسأله آن که مکه یک مرکز تجارى بود و افزون بر آن که مکیان اهل تجارت بودند، (3) و هر سال دو مرتبه راهى مناطق شامات و یمن و حبشه براى تجارت مى‏شدند،خود

 


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق در مورد موقعیت مکه و نقش آن در رشد اسلام

مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران

اختصاصی از یاری فایل مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران


مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران

از هنگامیکه بشر شروع به ساختن شهر می کند به شکلی در محیط طبیعی دخل و تصرف کرده ویک محیط ساخته شده برای خود ایجاد می کند تا در آن زندگی کند . اما این به معنی آن نیست که انسان از هنگام ساختن شهر به برنامه ریزی شهری پرداخته است درواقع بیشترشهرهای جهان بدون برنامه ریزی قبلی ساخته شده اند .

در نتیجه شهر نشینی در ضمن رشد ، مشکلات گوناگونی را به همراه داشته است . ادامه این وضعیت منجر به پیدایش رشته برنامه شهری در قرن نوزدهم شد، یعنی زمانی که محیط شهری در اثر تحولات جمعیتی و تکنولوژیک دگرگون شده و مبدل به محیطی نامطلوب برای زندگی گردید در این شرایط مسئله اصلی ایجاد نظم در درون شهر بود . و این در واقع همان هدف اصلی برنامه ریزی شهری است . برنامه ریزی شهری به دنبال نظم دادن به کالبد شهر جهت زیست راحت مردمان آن می‌با‌شد‌.

در این بین شهر تهران چون سایر شهرهای بزرگ جهان و بخصوص کشورهای جهان سوم دارای مشکلات شهری عدیده و گسترده ای می باشد . به ویژه که با گسترش محدوده شهر ، مشکلات آن نیز هر روز روزافزون تر می گردد .

این وضعیت لزوم برنامه ریزی شهری و استفاده از دانش متخصصین این رشته را برای شهر تهران ضروری می نماید . دراین کار تحقیقی سعی شده ویژگی ها ومسائل محدوده انتخابی ( منطقه سه شهرداری تهران « محله 5 = اختیاریه » ) مطرح گردد و تا حد ممکن ویژگی های شهری آن از جمله بافت سنتی ، ویژگیهای جمعیتی و ... مورد بررسی قرار گرفته و پیشنهاداتی نیز در سطح تحقیق دانشجویی ارائه شود . در اینجا بر خود لازم می دانم از همکاری سرکارخانم سعیدی (کارمند محترم همشهری محله منطقه 3) و آقای محمد سرابی ( خبرنگار محترم همشهری محل منطقه 3 ) بابت راهنمایی هایشان تشکرو قدردانی نمایم .

 

 

 

 

 

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 63صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید


دانلود با لینک مستقیم


مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران

دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

اختصاصی از یاری فایل دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر


دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

 

 

 

 

 

 

 

قسمتی از متن:

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئله کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفته فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خوراننده نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئله مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجه ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوه ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند.

فهرست مطالب
فهرست مطالب    ‌أ
فهرست اشکال    ‌د
فهرست جداول    ‌ز
۱-    مقدمه    
۱-۱-    جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل    
۱-۲-    مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۱-۳-    کنترل با وجود محدودیت دامنه    
۱-۴-    نوآوریهای این پژوهش    
۱-۵-    نمای کلی رساله    
۲-    مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها    
۲-۱-    کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۲-۱-۱-    پژوهش‌های اولیه    
۲-۱-۲-    ادامه خط اولیه    
۲-۱-۳-    ارتقای مدل    
۲-۱-۴-    پیشنهادات مختلف برای کنترل    
۲-۱-۵-    کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها    
۲-۱-۶-    کنترل تطبیقی    
۲-۱-۷-    کنترل مقاوم و پایداری    
۲-۱-۸-    پیاده‌سازی عملی    
۲-۱-۹-    جمعبندی و بیان چالشها    
۲-۲-    مسئله اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن    
۲-۲-۱-    مشکلات ناشی از اشباع    
۲-۲-۲-    روشهای عمومی برخورد با مسئله اشباع    
۲-۲-۳-    روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع    
۲-۲-۴-    روشهای تعدیلی    
۲-۲-۵-    مسئله اشباع در روباتها    
۳-    حلقه ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر    
۳-۱-    بیان مسئله    
۳-۲-    معرفی روش    
۳-۳-    مزایای روش پیشنهادی    
۳-۴-    استفاده از حلقه ناظر بر روی دو سیستم عمومی    
۳-۴-۱-    سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی    
۳-۴-۲-    سیستم دارای تأخیر    
۳-۵-    نکات عملی در طراحی    
۴-    مسئله اشباع در FJR و استفاده از روش حلقه ناظر برای برخورد با آن    
۴-۱-    مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل    
۴-۱-۱-    کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای کنترل FJR ها    
۴-۲-    استفاده از حلقه ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR    
۴-۳-    بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی    
۴-۴-    اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»    
۴-۴-۱-    پایداری زیر سیستم تند    
۴-۴-۲-    لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری    
۴-۴-۳-    اثبات پایداری سیستم کامل    
۵-    نگاه دوم: روشهای بهینه H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR    
۵-۱-    طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط    
۵-۲-    طراحی با رویکرد H2 /H    
۵-۳-    بررسی کارایی روشهای ارائه شده    
۶-    پیاده‌سازی عملی    
۶-۱-    معرفی مجموعه آزمایشگاهی ساخته شده    
۶-۱-۱-    سخت‌افزار الکترومکانیکی    
۶-۱-۲-    نرم‌افزار    
۶-۲-    مدل پارامتریک سیستم    
۶-۳-    تخمین پارامترهای سیستم    
۶-۴-    نتایج پیاده‌سازی    
۶-۴-۱-    کنترل ترکیبی    
۶-۴-۲-    کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی    
۷-    نتایج و تحقیقات آتی    
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویه ناوردا برای FJR چند محوره    
پیوست ب: طراحی کنترل بهینه چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI    
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB    
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر    
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها    
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی    
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی    
مقالات استخراج شده از این پژوهش    
مراجع    
 
فهرست اشکال
شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی    
شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و  میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن   
شکل ‏۲ ۱- ساختار ارائه شده در مقاله [۱۰۸] برای مقابله با اشباع    
شکل ‏۳ ۱- سیستم حلقه بسته    
شکل ‏۳ ۲- ساختار حلقه بسته با حضور حلقه ناظر    
شکل ‏۳ ۳- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنه سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۴- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۵- تعریف متغیرهای زبانی برای بهره ضرب شده در خطا    
شکل ‏۳ ۶- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده    
شکل ‏۳ ۷- خروجیها در حالت Sat    
شکل ‏۳ ۸- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۹- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۱۰- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz    
شکل ‏۳ ۱۱- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۵/۰    
شکل ‏۳ ۱۲- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۷/۰    
شکل ‏۳ ۱۳- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰   
شکل ‏۳ ۱۴-  مقدار بهره اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۳ ۱۵- اثر حلقه ناظر بر دامنه کنترل برای ورودی مرجع با دامنه ۹/۰    
شکل ‏۴ ۱- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی    
شکل ‏۴ ۲- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR    
شکل ‏۴ ۳- نحوه استفاده از حلقه ناظر برای FJR    
شکل ‏۴ ۴- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر    
شکل ‏۴ ۵- ناپایداری ناشی از اشباع با کران  = ۸۳۰ در حالت Sat    
شکل ‏۴ ۶- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۴ ۷- مقدار  در حالت Fuz با کران اشباع به اندازه  = ۸۳۰    
شکل ‏۵ ۱- نمودار حلقه بسته سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی    
شکل ‏۵ ۲- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئله حساسیت مخلوط    
شکل ‏۵ ۳- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0    
شکل ‏۵ ۴- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت    
شکل ‏۵ ۵- نمودارهای بود دو کنترلگر    
شکل ‏۵ ۶- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۷- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۸- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنه  = ۹    
شکل ‏۶ ۱- تصویر روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۲- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو    
شکل ‏۶ ۳- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۴- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده    
شکل ‏۶ ۵- مدل بلوکی بازوها    
شکل ‏۶ ۶- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم    
شکل ‏۶ ۷- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم    
شکل ‏۶ ۸- بازوی یک درجه با جعبه دنده    
شکل ‏۶ ۹- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره    
شکل ‏۶ ۱۰- زاویه اندازه‌گیری شده بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۱- زاویه اندازه‌گیری شده موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شده آن    
شکل ‏۶ ۱۲- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر    
شکل ‏۶ ۱۳- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی    
شکل ‏۶ ۱۴- کنترل حلقه بسته PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۵- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۶- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب    
شکل ‏۶ ۱۷- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا    
شکل ‏۶ ۱۸- دامنه کنترل در روش کنترل ترکیبی    
شکل ‏۶ ۱۹- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت   
شکل ‏۶ ۲۰- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ‏۶ ۲۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ب ۱- دیاگرام بلوکی مسأله مخلوط H2/H    
شکل ج ۱- چگونگی نصب کارت جدید    
شکل ج ۲- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی    
شکل ج ۳- تنظیم پارامترهای شبیه سازی    
شکل ج ۴- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی    
شکل ج ۵- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه    
شکل د ۱- نمایی از رابط کاربر برنامه FjrInit.exe    
شکل ه  ۱- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۴۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ه  ۲- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(4t) برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۳- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۹۰- درجه    
شکل ه  ۴- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۵- اثر حلقه ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنه ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه – با میرایی    
 
فهرست جداول
جدول ‏۲ ۱- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل    
جدول ‏۲ ۲- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند.    
جدول ‏۳ ۱- قواعد فازی    
جدول ‏۴ ۱- کران کمینه قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz    
جدول ‏۴ ۲- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف    
جدول ‏۵ ۱- مقادیر min برای ورودیهای مختلف   
جدول ‏۶ ۱-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰ درجه    
جدول ‏۶ ۲-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطه کار ۹۰- درجه    
جدول ‏۶ ۳-پارامترهای شناسایی شده    
جدول ‏۶ ۴-پارامترهای محاسبه شده    
جدول د ۱- مشخصات موتور اول    
جدول د ۲- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده    
جدول د ۳- مشخصات هارمونیک‌درایو    
جدول د ۴- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات    
جدول د ۵- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه    

 

نوع فایل: word   |   تعداد صفحات: 200 صفحه

 

 

 

با خرید این محصول از ما حمایت کنید.

 

با تشکر :AlirezA


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه دکتری طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

دانلود مقاله استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها

اختصاصی از یاری فایل دانلود مقاله استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

 

چکیده:
در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.
در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.
واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

 

 

 

 

 

 

 

 

 


شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده
مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.
2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .
3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات
با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .
3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

شکل(2) ساختار سیستم موقعیت یابی
سایرمراحل چارت به همین شکل می باشد با این تفاوت که با توجه به اطلاعاتی که در مراحل بعدی دریافت کردیم مجبور به تغییراتی در زمان پیاده سازی و استفاده از متدهای فازی جهت بهینه سازی خروجی سیستم فیلتر کالمن گسترده شدیم که توضیحات بیشتر را در همان قسمت خواهیم داد.
4- بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی
این بخش شامل بررسی سینماتیکی و نحوه کار سنسورهای ربات جهت منطبق کردن با فرمول های بدست آمده بود.
ساختارکلی ربات متحرک همه جهته در شکل نشان داده شده است. همانطور که در شکل دیده می شود مختصات مرکز ربات بصورت[Xm,Ym, m] فرض شده و ربات دارای سه چرخ است که با زاویه 120 درجه نسبت به یکدیگر قرار گرفته اند

 

 

 

 

 

 

 

.
شکل( 3) ساختارکلی ربات متحرک همه جهته
این ربات دارای یک دوربین همه جهته می باشد که این دوربین تصویری کامل از زمین ارائه می دهد. از طرف دیگر زمین دارای چهار Flag واقع در چهار گوشه زمین می باشد. اطلاعاتی که Vision در اختیار ما قرار داد عبارت از یک ماتریس 2*4 بود که شامل بردار فاصله تا هر Flag موجود در زمین و زاویه بین هر دو بردار Flag ها بود.

 

 

 

 

 

شکل( 4) ساختارکلی زمین مسابقه
روابط محاسباتی بصورت زیر می باشد :
Odometric prediction

 


F در حقیقت همان معادله حرکت ربات می باشد که موقعیت اولیه را با میزان جابجایی جمع می کند.

Odometric position uncertainty



در این جا تابع h در حقیقت پیش بینی موقعیت حاصل از منطبق کردن مقادیر پیش بینی و نقشه اصلی را به ما می دهد که در ادامه اختلاف این مقادیر, با مقادیری که Vision به ما داده است را بصورت Vk بیان می کند.

 

Constant matrix Rk =R.
در این مرحله فیلتر کالمن گسترده، برای تصحیح تخمین موقعیت Odometric برمبنای مشاهدات معتبرسازی شده، مورد استفاده قرار می گیرد.

موقعیت واقعی که فیلتر کالمن تشخیص داده بصورت حاصل جمع موقعیت پیش بینی شده بر اساس موقعیت قبلی بعلاوه ضریب کالمن در اختلاف حاصل از Vision و پیش بینی (encoder) محاسبه می شود.

Update ضریب کالمن برای مراحل بعدی.

 

 

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله 12  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها