پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید

اختصاصی از یاری فایل پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل:  ppt _ pptx ( پاورپوینت )

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از اسلاید : 

تعداد اسلاید : 11 صفحه

سمینار درس کنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking. adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking مقدمه ای در مورد ربات ها ایده کنترل تطبیقی بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات مقدمه ای در مورد ربات ها امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت. از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد. سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد. سینماتیک مستقیم و معکوس: مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود. در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.
مقدمه ای در مورد ربات در سینماتیک مستقیم،مکان نهایی ربات برای یک رشته تغییر مکانهای داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتیکی در سینماتیک معکوس ممکن است چندین جواب برای یک موقعیت وجود داشته باشد و نیز ممکن است برای گستره بخصوصی از موقعیت ربات جوابی وجود نداشته باشد.
مقدمه ای در مورد ربات مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 ربات مورد بحث در این پروژه ، یک بازو با دو درجه آزادی است،که درمعادلات آن اصطکاک نیز لحاظ شده ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد.
در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.
ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات کنترل مدرن دی 83 در سیستم های رباتیک یکی ازمشکلات کنترلی ، جبران اصطکاک می باشد : 1)Adaptive model-based control with friction feedback-feedforward compensation 2)Adaptive model-based control with friction feedback compensation 3)Robust-adaptive control پایان مرجع .

  متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  ................... توجه فرمایید !

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  
• هدف فروشگاه جهت کمک به سیستم آموزشی برای دانشجویان و دانش آموزان میباشد .
  

---

 « پرداخت آنلاین »

دانلود پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید

اختصاصی از یاری فایل دانلود پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از محتوی متن پاورپوینت : 

تعداد اسلاید : 11 صفحه

سمینار درس کنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking. adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking مقدمه ای در مورد ربات ها ایده کنترل تطبیقی بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات مقدمه ای در مورد ربات ها امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت. از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد. سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد. سینماتیک مستقیم و معکوس: مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود. در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.
مقدمه ای در مورد ربات در سینماتیک مستقیم،مکان نهایی ربات برای یک رشته تغییر مکانهای داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتیکی در سینماتیک معکوس ممکن است چندین جواب برای یک موقعیت وجود داشته باشد و نیز ممکن است برای گستره بخصوصی از موقعیت ربات جوابی وجود نداشته باشد.
مقدمه ای در مورد ربات مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 ربات مورد بحث در این پروژه ، یک بازو با دو درجه آزادی است،که درمعادلات آن اصطکاک نیز لحاظ شده ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد.
در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.
ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات کنترل مدرن دی 83 در سیستم های رباتیک یکی ازمشکلات کنترلی ، جبران اصطکاک می باشد : 1)Adaptive model-based control with friction feedback-feedforward compensation 2)Adaptive model-based control with friction feedback compensation 3)Robust-adaptive control پایان مرجع .

  متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  
• هدف فروشگاه ایران پاورپوینت کمک به سیستم آموزشی و رفاه دانشجویان و علم آموزان میهن عزیزمان میباشد. 
  

---

دانلود فایل  

دانلود پاورپوینت سمینارگروه اجزاء انتقال قدرت انعطاف پذیر

اختصاصی از یاری فایل دانلود پاورپوینت سمینارگروه اجزاء انتقال قدرت انعطاف پذیر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

  تسمه ها از اجزای انعطاف پذیر ( کشسان ) در ماشین ها هستند که برای انتقال توان در فواصل نسبتاً زیاد به کار گرفته می شوند  

این اجزا را به جای چرخدنده ها ، میل محورها  ، یاتاقان ها ، و دیگر اجزای صلب که در انتقال توان نقش دارند به کار برد .

در بسیاری از موارد طرح ماشین را ساده و هزینه ساخت آنرا کاهش می دهد .

اساس کار ونحوه انتقال توان توسط تسمه ها

نوع اول : نیروی موجود در پولی از طریق اصطکاکی که بین

تسمه و پولی ایجاد می شود ، انتقال می یابد . با این شرط که نیروی

اصطکاک بین تسمه و پولی از فشار سطحی روی محیط پولی  

بیشترباشد تا از لغزش تسمه بر روی پولی جلوگیری نماید .

 شکل ، گرد و ... V مانند تسمه های تخت

نوع دوم : مربوط به تسمه های دندانه دار می باشد بدین ترتیب که نیروی موجود در پولی بواسطه درگیری دندانه به دندانه تسمه و

پولی  به تسمه منتقل شده و تسمه این نیرو را انتقال می دهد . در این

حالت به فشار سطحی کمتری نسبت به نوع اول نیاز داریم .

با توجه به نیروی محیطی نحوه اتصال تسمه با پولی طراحی می شود . که تسمه و پولی باید از لحاظ محل درگیری با هم همخوانی داشته باشند .

در هر نوع نیروی فشاری لازم باید توسط پیش تنیدگی تسمه به اندازه کافی ایجاد شود تا انتقال توان مطمئن داشته باشیم .

مزایا و معایب تسمه ها

مزایا :

1- بخش مهمی از بارهای شوکی را جذب و بارهای ارتعاشی را میرا می کند .

 2- در هنگام کار سرو صدای کمتری نسبت به دیگراجزای انتقال تولید می کند .

3- عدم حساسیت در مقابل افزایش ناگهانی بار

بی نیازی از روغن کاری

 4- کمترین زمان ممکن برای نصب و راه اندازی لازم است .

 5- در شرایط کاری ثابت ، حرکت نرم و یکنواختی دارند .

پاورپوینت 80 اسلاید

مقاله حسابداری از دیروز تا امروز

اختصاصی از یاری فایل مقاله حسابداری از دیروز تا امروز دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این محصول در قالب ورد و قابل ویرایش در 25 صفحه می باشد.

شاید زمانی که لوکاپاچولی درسال 1494 میلادی پایه های اصلی حسابداری را در اروپا بنا می کرد حتی گمان نمی کرد که روزی حسابداری تا این حد پیشرفت کند.
اگر بخواهیم حسابداری و تاریخچه آن را بررسی کنیم باید به سالها پیش از لوکاپاچولی برگردیم. خوارزمی، دانشمند معروف ایرانی برای اولین بار درباره مفهوم صفر، شیوه نگارش نشانه ای اعداد و شمارش دهدهی در رساله " جبر و مقابله " توضیحاتی را داد و جالب است که بدانید سیستم دهدهی کنونی در واقع ترجمه این رساله است که بوسیله لئونارد فیبوناچی در ایتالیا انجام گرفت و از آن طریق عالمگیر شد.

می توان گفت که پیشرفت حسابداری در اواخر قرون وسطی مدیون سوداگران است. زیرا به همین دلیل بود که سیستم های حسابداری به تدریج پیشرفت کرد و جایگزین سیستمهای قدیمی تر شد. البته نقش رشد اقتصادی را نمیتوان نادیده گرفت.

لوکاپاچولی در قرن 15 میلادی رساله ای نوشت و فصلی از این رساله را به حسابداری اختصاص داد و برای نخستین بار سیستم حسابداری دو طرفه را توصیف و دفاتر اصلی حسابداری را تشریح کرد. جای تذکر است که محمد بن محمد ابوالوفای بوزجانی در قرن دهم میلادی یعنی پنج قرن قبل از لوکاپاچولی رساله ای به نام " ضروریات علم حساب برای کاتبان و کاسبان " نوشت که راهنمای خوبی در حساب عملی بود. اما متأسفانه پژوهشی درباره این کتاب صورت نگرفت.

در طول دو قرن بعدی تنها یک پیشرفت عمده در حسابداری دوبل اتفاق افتاد و آن تفکیک اموال شخصی حاکم از حسابهای دولتی و تفکیک اموال شخصی تاجر از حسابهای تجارتخانه توسط سیمون استوین ریاضیدان هلندی بود (فرض تفکیک شخصیت). در نتیجه حساب سرمایه در سیستم حسابداری دوبل ایجاد شد.

با توجه به پیشرفتهای انجام شده از نظر اقتصادی و اجتماعی عناصر اصلی سیستم حسابداری دوبل همچنان بدون تغییر باقی مانده است. دلیل بقای این سیستم در این فاصله طولانی، سادگی اصول، انعطاف پذیری و قابلیت آن در ثبت، انتقال و گزارش اطلاعات متنوع در قالب صورتهای قابل اعتماد و مفهوم است.

البته پیشرفتهایی از نظر روشها و شیوهای حسابداری صورت گرفته است و شاخه هایی در حسابداری پدید آمده است. اما تمام آنها مبتنی بر سیستم حسابداری دوبل یا دو طرفه است.

مهمترین این شاخه ها عبارتند از: حسابداری صنعتی، حسابداری مالی، حسابرسی، حسابداری دولتی و حسابداری مدیریت.

در تعریف حسابداری ...

هر واحد تجاری اعم از دولتی یا غیر دولتی، انتفاعی یا غیر انتفاعی در جریان فعالیتهای خود در طول زمان، معاملات و عملیات مالی متعدد و متنوعی نظیر خرید و فروش اموال، کالاها و خدمات، دریافت و پرداخت پول، اخذ و بازپرداخت وام و تسهیلات مالی انجام می دهد. این معاملات و عملیات و وقایعی نظیر کهنگی و فرسودگی اموال که به تدریج و با مرور زمان رخ میدهد بر موسسه اثر مالی می گذارد. حسابداری رشته ای از دانش است که با کاربرد آن، اطلاعات مربوط به معاملات و عملیات مالی و رویدادهای دارای اثر مالی بطور منظم:

جمع آوری، تجزیه و تحلیل، اندازه گیری (فرض واحد اندازه گیری بر حسب پول)،

ثبت (به ترتیب وقوع)، طبقه بندی (در گروههای همگن) و

تلخیص و تجمیع (صورتهای مالی)

میشود و در قالب گزارشهای مفهوم در اختیار اشخاصی قرار می گیرد که می خواهند درباره امور موسسه یا داد و ستدهای خود با آن آگاهانه تصمیم بگیرند. همان طور که در بالا گفتیم حسابداری رشته ای از دانش است؛ اما آیا واقعاْ این طور است؟

درباره حسابداری تعاریف مختلفی وجود دارد که حسابداری را علم، فن، فرآیند و حتی هنر نامیده اند.

در یک نگاه کلی فن و هنر بودن حسابداری کاملاْ کنار گذاشته می شود. اما این مطلب باقی می ماند که آیا حسابداری یک شاخه از علم و دانش است و یا یک فرآیند؟
به نظر من حسابداری بیشتر از اینکه یک علم باشد یک فرآیند است. زیرا در یک سیکل کامل اطلاعات به عنوان ورودی سیستم وارد میشوند و صورتهای مالی به عنوان خروجی، خارج میشوند. پس ناگفته پیداست که حسابداری یک سیستم است که اطلاعات، ورودی آن و صورتهای مالی به عنوان آخرین مرحله از عملیات حسابداری به عنوان خروجی آن در نظر گرفته میشوند.

همین پیروی از یک سیکل منظم دلیلی است برای فرآیند بودن حسابداری. امروزه یک سیستم حسابداری خوب و منطبق با نیازهای موسسه رمز موفقیت یک موسسه است. سیستم حسابداری که بهتر و کارا تر عمل کند، می تواند موسسه را به اهداف خود نزدیکتر کند. زیرا این نوع سیستم مدیریت را آگاه میکند که هر تصمیم را در چه زمان و چگونه باید عملی کرد.

مختصری در باره سه نوع از حسابداری

دانلود سمینار واکنش هیدروژن اسیدها با استرهای استیلنی در حضور هسته دوستهای فسفردار

اختصاصی از یاری فایل دانلود سمینار واکنش هیدروژن اسیدها با استرهای استیلنی در حضور هسته دوستهای فسفردار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه :

مطالعة واکنش ترکیبات ارگانوفسفر و کاربرد آنها در تهیة‌مواد آلی یکی از اهداف اصلی سنتز می باشد .در این ترکیبات یک اتم کربن مستقیماً‌به اتم فسفر متصل شده است . از این ترکیبات برای تولید مواد شیمیایی ، صنعتی و بیولوژیکی استفاده می شود .

از مهمترین این ترکیبات ایلیدهای فسفر می باشند که در آن یک کربانیون مستقیماً به فسفر دارای بار مثبت متصل شده است . ایلیدها معمولاً‌از تری فنیل فسفین تهیه می شوند.

 ایلیدهای فسفر ممکن است شامل پیوندهای دوگانه ، سه گانه یا گروه ههای عاملی ویژه باشند وقتی یک گروه الکترون کشنده نظیر CN,CHO,COOR,COR در موقعیت آلفا حضور داشته باشند ایلیدها بسیار پایدارند چون بار منفی روی کربن بوسیلة‌رزونانس پخش می شود .

 یکی از مهمترین کاربردهای ایلیدها استفادة آنها در واکنش ویتیگ می باشد که بهترین روش برای تهیه آلکن ها به شمار می رود .

واکنش ویتیگ که طی پنچاه سال گذشته یکی از واکنشهای بسیار مهم در سنتز مواد آلی در آمده است از .واکنشهای با اهمیت در تشکیل پیوند کربن – کربن که یکی از مشکل ترین فرآیندهای شیمیایی است می باشد. واکنش ویتیگ مستلزم تراکم فسفونیوم ایلید و ترکیب کربونیل دار می باشد که با حذف تری فنیل فسفین اکسید یک آلکن ایجاد می شود . اهمیت این واکنش در شیمی آلی باعث شده تا جایزة نوبل در سال 1979 به جورج ویتیگ اعطا شود .

 اکنون این واکنش در تهیة‌مواد صنعتی و داروئی کاربرد گسترده‌ای پیدا کرده است.

بررسی واکنشهای ترکیبات دارای هیدروژن اسیدی با استرهای استیلنی در حضور تری فنیل فسفین

• واکنش اوره یا متیل اوره با استرهای استیلنی و تری فنیل فسفین در دمای اتاق در حلال اتیل استات پس از چند ساعت منجر به تولید ایلیدهای پایدار فسفر می شوند .

• واکنش اتیل 2- ( 1- نفتیل آمینو) 2- اکسو استات با استرهای استیلنی و تری فنیل فسفین دردمای اتاق ابتدا ایلید پایدار تشکیل شده و سپس با حذف تری فنیل فسفین اکسید واکنش ویتیگ درون مولکولی صورت گرفته و آلکن تولید می شود .

• واکنش 1- آمینو 2- متیل آنتراکینون بعنوان N-H اسید با استرهای استیلنی در حضور تری فنیل فسفین

در محصول واکنش حلقة پیرولی با سیستم آنتراکینون هم صفحه نیستند چرخش حول پیوند        Ar-N آهسته  است  پس دارای دیاسترومر سین و آنتی می باشد اگر  باشد هر دو روتامر را نشان میدهد ولی اگر R=t-Bu باشد فقط یک روتامر را داریم زیرا t-Bu حجیم است .

4-واکنش پیرول – 2- کربوکسالدئید با استرهای استیلنی و تری فنیل فسفین در دمای اتاق پس از دو ساعت منجر به ایلید پایدار فسفر با راندمان بالا شده سپس آنرا در تولوئن افلاکس نموده ترکیب هتروسیکلی که اتم نیتروژن در سرپل قراردارد و از مشتقات H-1 پیرولیزین می باشد تشکیل می شود . این محصول فعالیت بیولوژیکی دارد و از سیستم های دو حلقه‌ای 5-5 می باشد .

26 صفحه فایل Word